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1 產品介紹

AFE‑R750 是採用 ASR‑A701 作為主機板。
本文件將說明如何在 JetPack 6.1 環境下使用 AFE-R750/ASR-A701。

型號名稱AFE-R750-X2A1UAFE-R750-X1A1UAFE-R750-M1A1U
SoCAGX Orin 32GAGX Orin 64GOrin NX 16G
AI 運算能力275 TOPS200 TOPS100 TOPS
記憶體64 GB32GB16GB
作業系統儲存空間64GB eMMC 或 NVMe64GB eMMC 或 NVMe僅支援 NVMe
作業系統Ubuntu 22.04 JetPack 6.1

1-1 產品特色​

  • AMR AI 控制器板卡，最高可提供 275 TOPS AI 運算能力
  • 提供 AMR 專用 I/O：4 個 GbE、2 個 COM、DIO、CANFD
  • 可連接攝影機、LiDAR、IMU 等感測器
  • 支援 Ubuntu 22.04、JetPack 6.1 SDK
  • 通過 IEC 61000-6-4 重工業認證
  • 支援 Advantech Robotic Suite

1-2 官方網站​

2 機構與環境規格

2-1 外觀配置與尺寸​


2-2 散熱解決方案​

風扇套件產品編號為 AMK-A0057，適用於 AGX Orin 64G 在 MAXN 電源模式下使用。
風扇套件的安裝方式如下圖所示，智慧風扇設定如下表。

註：「Caution - Hot surface. Do Not Touch」（小心高溫表面，請勿觸摸）警示為 NVIDIA 的預設設定，使用者可依照官方文件說明調整此設定。
https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r36.4.3/DeveloperGuide/SD/PlatformPowerAndPerformance/JetsonOrinNanoSeriesJetsonOrinNxSeriesAndJetsonAgxOrinSeries.html#configuring-a-thermal-zone-using-the-device-tree


溫度（℃）風扇 PWM 值風扇 RPM 值
0663123
39663123
63773600
8621210000
9221210000
9325512000
10525512000

3 硬體介面介紹

3-1 開關與跳線​

請參考下圖了解開關與跳線的設定方式。

名稱說明
RST_RCOVY_(1_2)系統重啟與系統映像檔還原，用於燒錄映像檔時使用。
COM12_SAFE1啟用或停用 RS-422/RS-485 的故障保護功能。
COM1_SW1用於選擇 COM1 的 RS-232/RS-422/RS-485 模式，詳細說明請參考 COM 章節。
COM2_SW1用於選擇 COM2 的 RS-232/RS-422/RS-485 模式，詳細說明請參考 COM 章節。
JPSON1用於選擇 AT 或 ATX 模式的開關。

3-2 連接器介紹​

請參考下圖了解各 IO 連接器，接腳定義的詳細說明可參考 AFE-R750 使用者手冊。

項目名稱說明
1DCIN1DC IN 電源接口
2OTG1Type-C（僅供燒錄映像檔使用）
3HDMI1HDMI 顯示輸出
4CAN1CAN BUS 介面
5REMOTE1遠端控制接口
6SYS_FAN1機殼風扇接口
7PWRBTN1電源按鈕
8CPU_FAN1內部風扇接口
9NVME1M.2 M-Key 接口
10LAN1/22 個乙太網路 RJ-45 接口
11LAN3_USB12RJ-45 與 2 個 USB 3.2 Gen2 接口
12LAN4_USB34RJ-45 與 2 個 USB 3.2 Gen2 接口
13COM122 個 COM DP9 接口
14GPIO1GPIO 16 位元隔離接口
15M2E1M.2 E-Key 接口
16M2B1M.2 B-Key 接口
17CN1GMSL MIPI-120 pin 接口
18CN2GMSL 板電源接口
19SIM1SIM 卡插槽

4 作業系統

4-1 映像檔發布說明​

映像檔版本發布日期映像檔下載BSP 下載標籤備註
JetPack6.2_v8_RT2026-06-17Onedriveafer750a1_ubuntu22.04-jp6.2_v8.0.0_kernel-5.15.148_agx-orin+orin-nx.xml內建即時核心（real-time kernel）

4-2 燒錄映像檔​

請參考線上文件 Flash JetPack 6.X to AFE-R750，內含將 JetPack 燒錄至 AFE-R750 的詳細操作說明。

4-3 BSP 下載​

請參考線上文件以取得下載並建置 AFE-R750 BSP 的詳細操作說明。
JetPack 6.2 BSP
JetPack 6.1 BSP（可使用 GMSL 攝影機，詳細說明請參考第 5-8 節）

5 操作方式

5-1 帳號與密碼​

AFE-R750 的預設帳號與密碼皆為 ubuntu。

使用者可執行以下指令變更預設的 root 及 ubuntu 的密碼。

$ sudo passwd root
$ sudo passwd ubuntu

5-2 控制器區域網路（CAN）​

AFE-R750 提供 1 組（Orin NX）或 2 組（AGX Orin）CAN FD，最高支援 3.7M 資料傳輸速率，詳細資訊可參考 NV Developer Guide。
CAN 接腳定義如下圖所示，請參考以下指令使用 CAN bus。


載入 CAN 相關模組，並將 CAN0 及 CAN1 的傳輸速率設定為 1Mbps。

$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can-dev
$ sudo modprobe mttcan
$ sudo ip link set can0 down
$ sudo ip link set can1 down
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on
$ sudo ip link set can1 up type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on

CAN port 1 使用 can-utils 接收 CAN 訊息。

$ sudo candump can1

在另一個終端機視窗，CAN port 0 使用 can-utils 傳送 CAN 訊息。

$ sudo cansend can0 123#12341234

5-3 遠端控制與除錯埠​

REMOTE1 連接器可讓使用者控制 AFE-R750 的電源狀態，並透過 RS-232 取得系統除錯紀錄。
接腳定義如下圖所示。
若 PWRBTN# 短接至 GND，系統會收到開機訊號；若 SYS_RST_IN_N 短接至 GND，系統會收到重啟訊號。
將 COM3_TXD 與 COM3_RXD 連接至主機端的 RS-232 COM 埠並設定 115200 鮑率，主機即可以取得 AFE-R750 的除錯紀錄。


5-4 通訊埠（COM）​

COM 接腳定義如下圖所示。


模式選擇方式如下圖所示。


若 SW1 第 4 腳設為 ON，RS-485 即為接收模式，一旦流量控制腳拉高即會切換為傳送模式。

SoCCOM1（RS-485 流量控制接腳）COM2（RS-485 流量控制接腳）
AGX Orin/dev/ttyTHS1（gpiod 中為 112）/dev/ttyTHS2（gpiod 中為 129）
Orin NX/dev/ttyTHS2（gpiod 中為 120）/dev/ttyTHS1（gpiod 中為 112）

在 RS-232 模式下，將 COM1 Tx 接至 COM2 Rx、Rx 接至 COM2 Tx，並將 COM_SW1 全部 4 個接腳設為 OFF。
以下指令會將資料從 ttyTHS1 傳送至 ttyTHS2，使用 echo 指令進行傳送、cat 指令進行接收。

第一個終端機（/dev/ttyTHS2 接收資料）：

$ sudo su
# stty -F /dev/ttyTHS1 115200 raw -echo
# stty -F /dev/ttyTHS2 115200 raw -echo
# cat /dev/ttyTHS2

第二個終端機（/dev/ttyTHS1 傳送資料）：

$ sudo su
# echo "1234" > /dev/ttyTHS1

5-5 數位輸入 / 輸出（DIO）​

AFE-R750 提供 8 位元 DI 與 8 位元 DO，所有 DO 皆採用開集極（open-drain）硬體設計，需要外部電源及提升電阻（pull-up resistor）。
DIO 接腳定義如下圖所示，請參考以下指令了解 DIO 的使用方式及硬體連接範例。


共 16 位元的 DIO 皆位於 gpiochip2 群組中，第 0 至 7 條線為 DI，第 8 至 15 條線為 DO。

$ sudo gpioinfo

透過 gpioget 指令搭配晶片編號與線路編號，讀取 DI 電位，例如讀取 DI0 電位。

$ sudo gpioget 2 0

透過 gpioset 指令搭配模式、晶片編號、線路編號及電位，設定 DO 電位，例如將 DO0 設為高電位。

$ sudo gpioset 2 8=1

DIO 硬體連接範例如下圖所示。

  1. 當 DO0 設為低電位時，MOSFET 導通，電流會流經 LED。
  2. 當 DO0 設為高電位時，MOSFET 關閉，LED 熄滅。
  3. 若按下開關，DI0 可讀取到低電位。
  4. 若放開開關，DI0 會透過提升電阻讀取到高電位。

注意：外部電源供應電壓 V 允許範圍為 5 至 28V，流入 DO 的電流須小於 1A。

5-6 無線通訊模組​

5-6-1 5G 模組​

AFE-R750 支援 AIW-357（M.2 Key-B）5G 模組，開機前請先插入 Nano-SIM 卡。
請依照 AIW-Tool 使用者指南 設定 AIW-357 模組，AIW-Tool 可於 /usr/local/bin/AIW-357 中找到。

5-6-2 Wi-Fi 與藍牙模組​

AFE-R750 支援兩種 Wi-Fi 模組，一為 AIW-170，另一為 EWM-W179。
兩種模組的驅動程式皆已整合於 AFE-R750 映像檔中。
同一時間僅能安裝一種 WiFi 驅動程式，安裝新的驅動程式會取代舊的驅動程式。

AIW-170​

執行以下指令一次，AIW-170 驅動程式便會在系統開機後自動安裝並載入。

$ cd /usr/local/bin/AIW-170
$ sudo bash install_aiw-170.sh
$ sudo reboot

EWM-W179​

執行以下指令一次，EWM-W179 驅動程式便會在系統開機後自動安裝並載入。

$ cd /usr/local/bin/EWM-W179
$ sudo bash install_ewm-w179.sh
$ sudo reboot

5-6-3 GPS 與 PPS 時間同步​

AFE-R750 可安裝 AIW-210XU-001 GNSS 模組，以取得 PPS（每秒脈衝，pulse per second）訊號供應用程式進行時間同步，PPS 訊號如下圖所示。


請參考以下指令安裝 GPS 及 PPS 時間同步所需的相關工具。

$ sudo apt install -y gpsd gpsd-clients chrony
$ sudo echo -e START_DAEMON="true""\n"DEVICES="/dev/ttyACM0 /dev/pps0""\n"GPSD_OPTIONS="-n""\n"BAUDRATE="9600" > /etc/default/gpsd
$ sudo systemctl restart gpsd
$ sudo echo -e refclock SHM 0 refid NMEA offset 0.9999 delay 0.2 noselect"\n"refclock PPS /dev/pps0 lock NMEA refid PPS prefer"\n"makestep 0.001 10 > /etc/chrony
$ sudo systemctl restart chrony

將 GPS 天線放置於戶外，並開啟 xgps 工具檢查 GPS 狀態，直到顯示 3D 定位（3D fixed）為止。


檢查 chrony 來源以確認 PPS 已作為時間來源使用，當時間誤差超過 1ms 門檻值時，系統時間便會與 PPS 時間同步。

$ watch -n 0.1 chronyc sources

5-7 慣性測量單元（IMU）​

AFE-R750 支援兩種 IMU 感測器，一為內建的 BMI088，另一為選配的 MTi-3。
為了將 IMU 資料連接至 ROS2，我們需要先安裝相關的 SDK 及套件。

$ sudo apt install -y ros-humble-rviz2 ros-humble-imu-tools ros-humble-imu-filter-madgwick pre-commit ros-humble-nmea-msgs ros-humble-mavros-msgs

5-7-1 BMI088​

BMI088 驅動程式已預設整合於 JetPack 6.1 中，請參考以下指令取得 BMI088 的加速度計與陀螺儀資料。

$ sudo su
# /usr/local/bin/IMU/iio_generic_buffer -a -c 10 --device-name accelerometer -g
# /usr/local/bin/IMU/iio_generic_buffer -a -c 10 --device-name gyroscope -g

確認 BMI088 運作正常後，再安裝其 ROS2 套件，即可以在 rviz2 中查看 IMU 的資料。

$ wget https://iedgeblob.blob.core.windows.net/robotic-suite-public/sensor/xsens_bmi088-node-1.0.0-humble-imx8.run
$ chmod +x xsens_bmi088-node-1.0.0-humble-imx8.run
$ sudo ./xsens_bmi088-node-1.0.0-humble-imx8.run
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ source /usr/local/Advantech/ros/humble/sensor_extension/ros2-imu-bmi088/install/setup.bash
$ sudo chown -R ubuntu /dev/iio:device*
$ sudo chown -R ubuntu /sys/devices/platform/bus@0/c240000.i2c/i2c-1/1-0068/iio:device*
$ ros2 run ros2_bmi088 ros2_bmi088 &
$ ros2 run imu_filter_madgwick imu_filter_madgwick_node --ros-args -p use_mag:=false &
$ rviz2

在 rviz2 中點選 Add，選擇 By topic，加入 /imu/data 主題，並將 Fixed Frame 改為 imu_link，即可查看 IMU 資料。


5-7-2 MTi-3​

MTi-3 IMU 感測器安裝於 AFE-RM04-4PA1 或 AFE-RM04-8PA1 的 GMSL 板上，但僅支援 AFE-R750-X 系列（AGX Orin 模組）。


安裝感測器後，請依照以下步驟在 rviz2 中查看視覺化資料，更多詳細資訊可參考 官方 GitHub。

$ cd ~
$ git clone --branch ros2 https://github.com/xsenssupport/Xsens_MTi_ROS_Driver_and_Ntrip_Client.git
$ mv Xsens_MTi_ROS_Driver_and_Ntrip_Client ros2_ws
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install

編輯 ~/ros2_ws/install/xsens_mti_ros2_driver/share/xsens_mti_ros2_driver/param/xsens_mti_node.yaml，將 scan_for_devices 設為 false、port 設為 /dev/ttyTHS3、baudrate 設為 115200。


$ sudo chmod 777 /dev/ttyTHS3
$ sudo stty -F /dev/ttyTHS3 115200 -echo
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch xsens_mti_ros2_driver display.launch.py

5-8 攝影機解決方案​

AFE-R750 已將 oToBrite oToCAM222 驅動程式整合於映像檔中，請參考以下指令使用 oToCAM222。
AFE-R750 也支援其他 GMSL 攝影機，例如 Orbbec Gemini-335LG 及 StereoLabs ZedX，詳細說明請參考 AFE-R750 GMSL 驅動程式。
注意：搭載即時核心（real-time kernel）的 JetPack 6.2 不支援 GMSL 攝影機，因驅動程式與即時核心不相容，使用 GMSL 攝影機請改用 JetPack 6.1 映像檔。


依 SoC 型號執行內建腳本以設定系統中的 GMSL 攝影機裝置樹。此步驟只需執行一次，系統會重新開機。

$ cd /usr/local/bin/otocam
$ sudo ./set_otocam_agxorin_64g.sh
$ sudo ./set_otocam_agxorin_32g.sh
$ sudo ./set_otocam_orinnx.sh

AFE-R750 重新開機後，執行載入驅動程式腳本及啟用相機串流腳本，即可顯示影像串流。

$ cd /home/ubuntu
$ sudo ./insmod-otocam.sh
$ sudo ./enable-otocamera.sh

5-9 可信賴平台模組（TPM）​

AFE-R750 提供 TPM 2.0 模組以強化系統安全性。請先透過 apt 指令安裝 tpm2-tools，接著參考以下指令使用 TPM。

$ sudo apt install -y tpm2-tools
$ sudo -s

5-9-1 檔案加密與解密​

  1. 建立平台層級主金鑰，並將內容儲存於 platform_primary.ctx 檔案中。
# tpm2_createprimary -C p -c platform_primary.ctx
  1. 依據平台主金鑰，透過 RSA2048 加密方式產生公鑰與私鑰。
# tpm2_create -C platform_primary.ctx -G rsa2048 -u key.pub -r key.priv
  1. 將平台主金鑰載入 TPM，並將內容儲存於 key.ctx 檔案中。
    key.pub 可分享給他人作加密用途，而 key.priv 則需妥善保密。
# tpm2_load -C platform_primary.ctx -u key.pub -r key.priv -c key.ctx
  1. 在其他裝置上，使用 key.pub 將 msg.dat 中的訊息加密為 msg.enc。
# tpm2_loadexternal -C n -u key.pub -c pub.ctx
# tpm2_rsaencrypt -c pub.ctx -o msg.enc msg.dat
  1. 將 msg.enc 檔案帶回 AFE-R750，並使用 key.ctx 解密訊息。
    解密後的訊息將儲存於 msg.ptext 檔案中。
# tpm2_rsadecrypt -c key.ctx -o msg.ptext msg.enc
# cat msg.ptext

5-9-2 非揮發性空間讀寫​

  1. 定義一個 ID 為 0x1500031、大小為 2048 位元組的非揮發性空間，並設定 owner read/write、policy write 權限。
# tpm2_nvdefine -Q 0x1500031 -C o -s 32 -a "ownerread|policywrite|ownerwrite"
  1. 從 msg.dat 檔案將資料寫入已定義的非揮發性空間，msg.dat 大小須小於 2048 位元組。
# tpm2_nvwrite -Q 0x1500031 -C o -i msg.dat
  1. 從已定義的非揮發性空間讀回資料，並存入 read.data 檔案中。
# tpm2_nvread -Q 0x1500031 -C o -s 32 -o read.data
# cat read.data