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1 產品介紹

AFE‑R750 採用 ASR‑A701 作為其主機板。
本文件將說明如何在 JetPack 6.1 環境下使用 AFE-R750/ASR-A701。

1-1 產品特色​

  • AMR AI 控制器，AI 運算能力最高可達 275 TOPS
  • AMR 專用 I/O：4 組 GbE、2 組 COM、DIO、CANFD
  • 支援相機、LiDAR、IMU 等感測器連接
  • 支援 Ubuntu 22.04、JetPack 6.1 SDK
  • 符合 IEC 61000-6-4 重工業認證
  • 支援 Advantech Robotic Suite

1-2 官方網站​

2 硬體介面介紹

2-1 外觀尺寸​


2-2 開關與跳線​

請參考以下圖片了解開關與跳線的設定方式。

名稱說明
RST_RCOVY_(1_2)系統重置與系統映像檔復原，用於刷寫映像檔時使用。
COM12_SAFE1啟用或停用 RS-422/RS-485 的容錯安全（fail safe）功能。
COM1_SW1用於選擇 COM1 的 RS-232/RS-422/RS-485 模式，詳細說明請參見 COM 章節。
COM2_SW1用於選擇 COM2 的 RS-232/RS-422/RS-485 模式，詳細說明請參見 COM 章節。
JPSON1用於選擇 AT 或 ATX 模式的開關。

2-3 連接器介紹​

請參考以下圖片了解各 IO 連接器的位置，關於接腳定義的詳細資訊請參考 AFE-R750 使用者手冊。

項次名稱說明
1DCIN1DC IN 電源連接器
2OTG1Type-C（僅供刷寫映像檔使用）
3HDMI1HDMI 顯示介面
4CAN1CAN BUS 介面
5REMOTE1遙控連接器
6SYS_FAN1機殼風扇連接器
7PWRBTN1電源開關
8CPU_FAN1內部風扇連接器
9NVME1M.2 M-Key 連接器
10LAN1/22 * 乙太網路 RJ-45 連接器
11LAN3_USB12RJ-45 與 2 * USB 3.2 Gen2 連接器
12LAN4_USB34RJ-45 與 2 * USB 3.2 Gen2 連接器
13COM122 * COM DP9 連接器
14GPIO1GPIO 16-bit 隔離連接器
15M2E1M.2 E-Key 連接器
16M2B1M.2 B-Key 連接器
17CN1GMSL MIPI-120 pins 連接器
18CN2GMSL 板電源連接器
19SIM1SIM 卡座

3 作業系統

3-1 映像檔下載​

映像檔版本發布日期映像檔下載BSP 下載標籤備註
JetPack6.2_v8_RT2026-06-17Onedriveafer750a1_ubuntu22.04-jp6.2_v8.0.0_kernel-5.15.148_agx-orin+orin-nx.xml內建即時（real-time）核心
JetPack6.1_v72026-02-11Dropboxafer750a1_ubuntu22.04-jp6.1_v7.0.0_kernel-5.15.148_agx-orin+orin-nx.xml修正 orin nx com 順序
修正 bmi088 GMSL
預先安裝 SUSI
設定 wifi179 170 安裝腳本
JetPack6.1_v42025/09/23Dropboxafer750a1_ubuntu22.04-jp6.1_v4.0.0_kernel-5.15.148_agx-orin+orin-nx.xml修正自動更新版本問題

3-2 刷寫映像檔​

請參考線上文件 Flash JetPack 6.X to AFE-R750 以取得如何將 JetPack 刷寫至 AFE-R750 的詳細說明。

3-3 BSP 下載​

請參考以下線上文件取得如何下載與建置 AFE-R750 BSP 的詳細說明。
JetPack 6.2 BSP
JetPack 6.1 BSP

4 操作方式

4-1 帳號與密碼​

AFE-R750 的預設帳號與密碼皆為 ubuntu。

4-2 風扇套件​

風扇套件產品編號為 AMK-A0057，適用於以 MAXN 功耗模式運作的 AGX Orin。
風扇套件安裝方式如下圖所示，智慧風扇設定也一併列於下表中。


溫度 (℃)風扇 PWM 值風扇轉速值 (RPM)
0663123
39663123
63773600
8621210000
9221210000
9325512000
10525512000

4-3 控制器區域網路 (CAN)​

AFE-R750 提供 1 組（Orin NX）或 2 組（AGX Orin）CAN FD，最高支援 3.7M 資料傳輸速率，詳細資訊可參考 NV 開發者指南。
CAN 接腳定義如下圖所示，請參考以下指令使用 CAN 匯流排。


插入 CAN 相關模組，並將 CAN0 與 CAN1 的傳輸速率設定為 1Mbps。

$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can-dev
$ sudo modprobe mttcan
$ sudo ip link set can0 down
$ sudo ip link set can1 down
$ sudo ip link set can0 type up can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on
$ sudo ip link set can1 type up can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 fd on

使用 can-utils 透過 CAN 埠 1 接收 CAN 訊息。

$ sudo candump can1

在另一個終端機上使用 can-utils 透過 CAN 埠 0 傳送 CAN 訊息。

$ sudo cansend can0 123#12341234

4-4 可信賴平台模組 (TPM)​

AFE-R750 提供 TPM 2.0 模組以強化系統安全性。請先透過 apt 指令安裝 tpm2-tools，再參考以下指令使用 TPM。

$ sudo apt install -y tpm2-tools
$ sudo -s

4-4-1 檔案加密與解密​

  1. 建立一個平台層級主金鑰，並將內容儲存至 platform_primary.ctx 檔案中。
# tpm2_createprimary -C p -c platform_primary.ctx
  1. 基於平台主金鑰，使用 RSA2048 加密方式產生一組公開金鑰與私密金鑰。
# tpm2_create -C platform_primary.ctx -G rsa2048 -u key.pub -r key.priv
  1. 將平台主金鑰載入 TPM，並將內容儲存至 key.ctx 檔案中。
    key.pub 可以分享給他人用於加密，而 key.priv 應妥善保密。
# tpm2_load -C platform_primary.ctx -u key.pub -r key.priv -c key.ctx
  1. 在其他裝置上，使用 key.pub 將 msg.dat 中的訊息加密為 msg.enc。
# tpm2_loadexternal -C n -u key.pub -c pub.ctx
# tpm2_rsaencrypt -c pub.ctx -o msg.enc msg.dat
  1. 將 msg.enc 檔案帶回 AFE-R750，並使用 key.ctx 解密訊息。
    解密後的訊息將儲存至 msg.ptext 檔案中。
# tpm2_rsadecrypt -c key.ctx -o msg.ptext msg.enc
# cat msg.ptext

4-4-2 非揮發性空間讀寫​

  1. 定義一個非揮發性空間，其 ID 為 0x1500031，大小為 2048 位元組，權限為擁有者可讀/寫、政策寫入。
# tpm2_nvdefine -Q 0x1500031 -C o -s 32 -a "ownerread|policywrite|ownerwrite"
  1. 將 msg.dat 檔案中的資料寫入所定義的非揮發性空間，msg.dat 大小須小於 2048 位元組。
# tpm2_nvwrite -Q 0x1500031 -C o -i msg.dat
  1. 從所定義的非揮發性空間中讀回資料，儲存至 read.data 檔案中。
# tpm2_nvread -Q 0x1500031 -C o -s 32 -o read.data
# cat read.data

4-5 數位輸入輸出 (DIO)​

AFE-R750 提供 8 位元 DI 與 8 位元 DO，所有 DO 皆為開洩極（open-drain）硬體設計，需要外部電源與提升電阻配合使用。
DIO 接腳定義如下圖所示，請參考以下指令了解 DIO 的使用方式及硬體連接範例。


共 16 位元 DIO 屬於 gpiochip2 群組，line 0 到 7 為 DI，line 8 到 15 為 DO。

$ sudo gpioinfo

使用 gpioget 指令搭配晶片編號與線路編號讀取 DIO 電位，例如讀取 DI0 電位。

$ sudo gpioget gpiochip2 0

使用 gpioset 指令搭配模式、晶片編號、線路編號與電位設定 DO 電位，例如將 DO0 設為高電位。

$ gpioset --mode=wait gpiochip2 8=1

DIO 硬體連接範例如下所示。

  1. 當 DO0 被設為低電位時，MOSFET 會導通，電流將流經 LED。
  2. 當 DO0 被設為高電位時，MOSFET 會截止，LED 將熄滅。
  3. 當開關被按下時，DI0 可讀取到低電位。
  4. 當開關被釋放時，DI0 會透過提升電阻讀取到高電位。

注意：外部電源電壓 V 允許範圍為 5 到 28V，流入 DO 的電流必須小於 1A。

4-6 通訊埠 (COM)​

COM 接腳定義如下圖所示。


模式選擇方式如下圖所示。


SoCCOM1（軟體控制接腳）COM2（軟體控制接腳）
AGX Orin/dev/ttyTHS1 (112)/dev/ttyTHS2 (129)
Orin NX/dev/ttyTHS2 (120)/dev/ttyTHS1 (112)

在 RS-232 模式下，將 COM1 的 Tx 連接至 COM2 的 Rx，Rx 連接至 COM2 的 Tx，並將 COM_SW1 全部 4 個接腳都設為 OFF。
以下指令示範將資料從 ttyTHS1 傳送至 ttyTHS2，使用 echo 指令進行傳送、cat 指令進行接收。

第一個終端機（/dev/ttyTHS2 接收資料）：
$ sudo su
# stty -F /dev/ttyTHS1 speed 115200 raw -echo
# stty -F /dev/ttyTHS2 speed 115200 raw -echo
# cat /dev/ttyTHS2

第二個終端機（/dev/ttyTHS1 傳送資料）：
$ sudo su
# echo "1234" > /dev/ttyTHS1

4-7 慣性測量單元 (IMU)​

AFE-R750 支援兩種 IMU 感測器，一種是板載的 BMI088，另一種是選配的 MTi-3。
為了將 IMU 資料接入 ROS2，我們需要先安裝相關的 SDK 與套件包。

$ sudo apt install -y ros-humble-rviz2 ros-humble-imu-tools ros-humble-imu-filter-madgwick pre-commit ros-humble-nmea-msgs ros-humble-mavros-msgs

4-7-1 BMI088​

BMI088 驅動程式已預設整合於 JetPack 6.1 中，請參考以下指令從 BMI088 取得加速度計與陀螺儀資料。

$ sudo su
# /usr/local/bin/IMU/iio_generic_buffer -a -c 10 --device-name accelerometer -g
# /usr/local/bin/IMU/iio_generic_buffer -a -c 10 --device-name gyroscope -g

確認 BMI088 正常運作後，我們可以安裝其 ROS2 套件包，在 rviz2 中將資料視覺化。

$ wget https://iedgeblob.blob.core.windows.net/robotic-suite-public/sensor/xsens_bmi088-node-1.0.0-humble-imx8.run
$ chmod +x xsens_bmi088-node-1.0.0-humble-imx8.run
$ sudo ./xsens_bmi088-node-1.0.0-humble-imx8.run
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ source /usr/local/Advantech/ros/humble/sensor_extension/ros2-imu-bmi088/install/setup.bash
$ sudo chown -R ubuntu /dev/iio:device*
$ sudo chown -R ubuntu /sys/devices/platform/bus@0/c240000.i2c/i2c-1/1-0068/iio:device*
$ ros2 run ros2_bmi088 ros2_bmi088 &
$ ros2 run imu_filter_madgwick imu_filter_madgwick_node --ros-args -p use_mag:=false &
$ rviz2

在 rviz2 中點擊 Add，選擇 By topic，加入 /imu/data 主題，並將 Fixed Frame 改為 imu_link，即可將 IMU 資料視覺化。


4-7-2 MTi-3​

MTi-3 IMU 感測器安裝於料號為 AFE-RM04-4PA1 與 AFE-RM04-8PA1 的 GMSL 板上，但僅支援 AFE-R750-X 系列（AGX Orin 模組）。


安裝感測器後，請依照以下步驟在 rviz2 中將資料視覺化。更多細節可參考 官方 Github。

$ cd ~
$ git clone --branch ros2 https://github.com/xsenssupport/Xsens_MTi_ROS_Driver_and_Ntrip_Client.git
$ mv Xsens_MTi_ROS_Driver_and_Ntrip_Client ros2_ws
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install

編輯 ~/ros2_ws/install/xsens_mti_ros2_driver/share/xsens_mti_ros2_driver/param/xsens_mti_node.yaml，將 scan_for_devices 設為 false，port 設為 /dev/ttyTHS3，baudrate 設為 115200。


$ sudo chmod 777 /dev/ttyTHS3
$ sudo stty -F /dev/ttyTHS3 speed 115200 -echo
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch xsens_mti_ros2_driver display.launch.py

4-8 Wi-Fi 與藍牙​

AFE-R750 支援兩種 Wi-Fi 模組，一種是 AIW-170，另一種是 EWM-W179。
兩種模組的驅動程式皆已整合至 AFE-R750 映像檔中。
同一時間只能安裝一種 WiFi 驅動程式，安裝新的驅動程式會取代舊的驅動程式。

4-8-1 AIW-170​

只需執行以下指令一次，AIW-170 驅動程式將於系統開機後自動安裝並載入。

$ cd /usr/local/bin/AIW-170
$ sudo bash install_aiw-170.sh
$ sudo reboot

4-8-2 EWM-W179​

只需執行以下指令一次，EWM-W179 驅動程式將於系統開機後自動安裝並載入。

$ cd /usr/local/bin/EWM-W179
$ sudo bash install_ewm-w179.sh
$ sudo reboot

4-9 相機解決方案​

AFE-R750 已將 oToBrite oToCAM222 驅動程式整合至映像檔中，請參考以下指令使用 oToCAM222。
AFE-R750 也支援其他 GMSL 相機，例如 Orbbec Gemini-335LG 與 StereoLabs ZedX，詳細說明請參考 AFE-R750 GMSL 驅動程式。
注意：由於驅動程式與即時核心不相容，搭載即時核心的 Jetpack 6.2 不支援 GMSL 相機，如需使用 GMSL 相機請使用 Jetpack 6.1 映像檔。


根據 SoC 執行內建腳本，在系統中設定 GMSL 相機的裝置樹（device tree）。此步驟只需執行一次，執行後系統將會重新開機。

$ cd /usr/local/bin/otocam
$ sudo ./set_otocam_agxorin_64g.sh
$ sudo ./set_otocam_agxorin_32g.sh
$ sudo ./set_otocam_orinnx.sh

AFE-R750 重新開機後，執行插入驅動程式的腳本與啟用相機的腳本，視訊畫面即會顯示出來。

$ cd /home/ubuntu
$ sudo ./insmod-otocam.sh
$ sudo ./enable-otocamera.sh

4-10 PPS 時間同步​

AFE-R750 可安裝 AIW-210XU-001 GNSS 模組以取得 PPS（每秒脈衝，pulse per second）訊號，用於應用程式的時間同步，PPS 訊號如下圖所示。


請參考以下指令安裝 GPS 與 PPS 時間同步所需的相關工具程式。

$ sudo apt install -y gpsd gpsd-clients chrony
$ sudo echo -e START_DAEMON="true""\n"DEVICES="/dev/ttyACM0 /dev/pps0""\n"GPSD_OPTIONS="-n""\n"BAUDRATE="9600" > /etc/default/gpsd
$ sudo systemctl restart gpsd
$ sudo echo -e refclock SHM 0 refid NMEA offset 0.9999 delay 0.2 noselect"\n"refclock PPS /dev/pps0 lock NMEA refid PPS prefer"\n"makestep 0.001 10 > /etc/chrony
$ sudo systemctl restart chrony

將 GPS 天線放置於戶外，並開啟 xgps 工具程式檢查 GPS 狀態，直到狀態顯示為 3D fixed。


檢查 chrony 的時間來源，確認 PPS 已被用作時間來源；一旦時間偏差超過 1ms 的門檻，系統時間將與 PPS 時間同步。

$ watch -n 0.1 chronyc sources