設備準備
先完成模擬錄製所需的 Leader 設定，再於實機驗證前完成實體 Follower 與相機設定。
模擬錄製前
- 確認主機與手臂需求，完成軟體安裝與模擬環境建置。
- 依機械臂平台與序列埠偵測選擇機型，並完成 Leader 辨識。
- 若使用 SO-101，依手臂校準完成 Leader 的校準步驟。
- 進入模擬環境，依模擬環境與 SDG 生成完成偏移量計算。移動實體 Leader，確認虛擬 Follower 的姿態與預期對應。
備註
SO-101 初次辨識 共用的序列埠教學以雙臂設定精靈為例，初次設定請依其連接與辨識提示操作。模擬錄製本身的硬體就緒檢查只要求 Leader，該階段的 Follower 與相機由模擬環境提供。
兩種不同的校準工作
| 操作 | 對齊的對象 | 執行時機 |
|---|---|---|
| 手臂校準 | 實體手臂讀值與實際活動範圍 | SO-101 初次設備準備時 |
| 模擬偏移量計算 | 實體 Leader 與虛擬 Follower | 模擬示範錄製前 |
請依所選機型執行對應程序。共用的校準教學適用於 SO-101；OpenMANIPULATOR-X 的設定方式則位於機械臂平台教學。
硬體就緒檢查
| 操作 | 平台檢查的設備 |
|---|---|
| 模擬錄製 | Leader |
| 補充實機資料的實體錄製 | Leader、Follower、相機 |
| 實機推論 | Follower、相機 |
就緒提示與各頁功能的關係，可查閱共用工作流程說明。