相機接入與管理

相機支援範圍

平台的視覺端採開放式設計，凡能輸出標準影像的相機均可納入，包含一般 USB 網路攝影機與提供深度資訊的 Intel RealSense 系列，不限定廠牌。

此一設計反映了資料品質的決定因素：影響模型表現的是視角是否涵蓋了關鍵資訊，而非感光元件的規格。

攝影機管理

管理位置為資料工具（①）→ 硬體設定（②）→ 攝影機管理（③）。每一路相機各佔一列，名稱下方標示其對應的裝置節點（例如 /dev/video0），並提供三項操作：

操作	說明
連線狀態	顯示連線中、連線錯誤或未連接，為排查問題的起點
啟用切換	未啟用的相機不會被錄製至資料集
顯示名稱編輯	以名稱右側的鉛筆圖示，將系統偵測所得的通用編號修改為可辨識的名稱

上圖中兩列即為兩種狀態的對照：上方相機為「連線中」且已啟用，下方相機則為「未連接」且未啟用。連線狀態與啟用狀態為兩件獨立的事——相機連線正常但開關未開啟時，該路影像同樣不會進入資料集，且畫面不會提示異常。錄製前應確認兩者均已就緒。

若清單顯示「未偵測到攝影機」，須確認 ROS 已連接且攝影機設備已正確掛載。在容器化部署環境下，相機已實體連接但未正確掛載至容器為此類問題的常見成因。

建議的起始配置

視角	用途
手腕（Wrist）	隨夾爪移動，提供夾爪與物件接觸的近距離細節
俯瞰（Top）	由上而下，涵蓋整體作業範圍與物件位置

此兩路配置一近一遠、一動一靜，可涵蓋多數取放類任務所需的資訊。若任務存在額外需求，例如工件常受手臂本體遮擋，或需要更多深度線索，可再增設視角。

視角的擺位原則與增設第三路的判斷依據，詳見實體示範錄製。

顯示名稱的設定

系統偵測所得的相機初始名稱為裝置本身回報的型號與匯流排編號（如上圖的 Brio 500 (usb-0000:00:14.0-14.1)），該名稱僅說明裝置是什麼，未說明它裝在哪裡；其與實際安裝位置的對應關係僅使用者知悉。因此在完成相機接入後，應以名稱編輯功能將顯示名稱修改為與實際擺位一致，例如「Wrist」與「Top」。

此項設定具有兩項實質作用：在多路配置下，名稱為錄製畫面中區分各路影像的唯一依據；於日後檢視資料集時，名稱亦為判讀影像來源的唯一線索。

操作方式

點選相機名稱右側的鉛筆圖示：

名稱隨即轉為可編輯欄位，輸入新名稱後以綠色勾選確認，或以叉號取消：

名稱下方的裝置節點（如 /dev/video0）不隨改名變動。該節點為系統識別相機的實際依據，顯示名稱僅為便於人員辨識的標籤。

本階段的完成標準

完成本章作業時，應確認手腕與俯瞰兩路相機均已接入、狀態顯示為連線中且已啟用，且顯示名稱與實際擺位一致。手腕視角提供接觸細節，俯瞰視角提供全域位置，兩者缺一將使模型難以判斷物件的實際位置。

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下一步: 推論操作.