rqt_console

rqt_console 是一個用來查看與篩選 ROS 2 Log Message 的圖形化工具。它適合用來監控 Node 行為、找出 Warning 與 Error，並在包含多個 Node 的複雜系統中快速聚焦重要訊息。

概述

ROS 2 Node 可以輸出不同 Severity Level 的 Log Message，例如：

• DEBUG
• INFO
• WARN
• ERROR
• FATAL

預設情況下，ROS 2 Node 除了其他已設定的 Logging Output 之外，也會將 Log Message 發布到 /rosout Topic。

rqt_console 提供圖形化介面，用來檢查這些 Message，並依 Severity、Node、Message Content 等條件進行篩選。

例如，Publisher/Subscriber 教學中使用：

self.get_logger().info(f'Publishing: "{msg.data}"')

以及：

self.get_logger().info(f'Received: "{msg.data}"')

這些 Log Message 都可以在 rqt_console 中查看。

下方範例會直接使用 Publisher/Subscriber 中建立的 Node。

為什麼重要

當系統中只有一、兩個 Node 時，直接查看 Terminal Output 通常就足夠。

但隨著 ROS 2 系統規模變大，同時間可能會產生大量 Log Message，這時就不容易只靠多個 Terminal 進行追蹤。

rqt_console 可以協助你：

• 聚焦 Warning 與 Error
• 查看特定 Node 的 Log
• 搜尋重複出現的 Message
• 比較多個 Node 產生的 Log
• 不需要在多個 Terminal 之間來回切換，也能監控正在執行中的系統

它特別適合用於除錯 Launch File 或 Multi-node Application。

核心概念

/rosout

/rosout 是 ROS 2 中用來彙整 Logging Information 的標準 Topic。

它使用的 Message Type 是：

rcl_interfaces/msg/Log

與一般 Terminal 中看到的純文字不同，每一筆 /rosout Message 都包含結構化欄位，例如 Logger Name、Severity Level、Message Text，以及在可取得時提供的 Source File、Function 與 Line Number。

你也可以直接使用以下指令查看這個 Topic：

ros2 topic echo /rosout

rqt_console 則會以更方便閱讀與篩選的圖形化方式呈現相同的 Logging Stream。

Log Severity

ROS 2 Logging Level 用來表示 Message 的重要程度：

Level	常見用途
DEBUG	詳細的 Diagnostic Information
INFO	一般正常執行資訊
WARN	非預期狀況，可能需要注意
ERROR	操作失敗或發生嚴重問題
FATAL	嚴重錯誤，Node 可能無法繼續正常執行

實際會輸出哪些 Message，取決於 Node 當前有效的 Logging Configuration。

實作步驟

1. 啟動 Publisher 與 Subscriber

使用 Publisher/Subscriber 中建立的 Node。

在第一個已經 source ROS 2 環境的 Terminal 中：

ros2 run my_ros2_tutorial simple_publisher

在第二個已經 source ROS 2 環境的 Terminal 中：

ros2 run my_ros2_tutorial simple_subscriber

這兩個 Node 在執行期間都會持續產生 INFO Log Message。

2. 啟動 rqt_console

在第三個已經 source ROS 2 環境的 Terminal 中：

ros2 run rqt_console rqt_console

3. 查看 Log Message

你應該會看到來自以下 Node 的 Message：

/simple_publisher
/simple_subscriber

並看到類似以下內容：

Publishing: "Hello ROS 2: 0"
Received: "Hello ROS 2: 0"

4. 篩選輸出內容

使用 rqt_console 中的 Filter Control，減少畫面中顯示的 Message。

常見的 Filter 條件包括：

• Severity Level
• Node 或 Logger Name
• Message Content

例如，在大型系統中除錯時，可以只顯示 Warning 與 Error。

預期成果

當 Publisher/Subscriber 範例正在執行時，rqt_console 應該會顯示兩個 Node 所產生的 Log Message。

隨著新的 Message 被發布與接收，Console 中會持續出現新的 INFO Entry。

你也可以使用以下指令確認 /rosout 是否存在：

ros2 topic info /rosout

或直接查看結構化的 Log Message：

ros2 topic echo /rosout

常用指令

# Start rqt_console
ros2 run rqt_console rqt_console

# Confirm /rosout exists
ros2 topic list | grep rosout

# Inspect /rosout
ros2 topic info /rosout
ros2 topic echo /rosout

# Inspect a node
ros2 node info <node_name>

# Run a node with a selected log level
ros2 run <package> <executable> --ros-args --log-level debug

常見問題

• rqt_console 中沒有顯示任何 Message — 確認預期的 Node 正在執行，而且確實有輸出 ROS 2 Log Message。也要確認執行 rqt_console 的 Terminal 使用相同的 ROS 2 環境與 ROS_DOMAIN_ID。
• 看不到 /rosout — 該 Node 可能停用了 /rosout Logging，或 Node 本身沒有執行。可以使用 ros2 topic list 確認。
• Message 太多，畫面很難閱讀 — 使用 Severity、Node / Logger 或 Message Content Filter 縮小顯示範圍。
• 看不到 DEBUG Message — Node 當前有效的 Log Level 可能高於 DEBUG。如果需要更詳細的 Diagnostic Information，請以適當的 Log Level 啟動或設定 Node。
• Terminal 看得到 Message，但 rqt_console 中沒有 — 確認該輸出是 ROS 2 Logger 產生的 Message，而不是一般的 print() Output，同時確認 /rosout Logging 沒有被停用。

重點整理

• rqt_console 提供 ROS 2 Log Message 的圖形化檢視方式。
• ROS 2 Log Message 通常會以結構化的 rcl_interfaces/msg/Log Message 發布到 /rosout。
• 透過 Severity、Node / Logger 與 Message Content 進行篩選，可以讓大型 ROS 2 系統更容易除錯。
• rqt_console 顯示的是 ROS 2 Logger Message；一般 Process Output，例如 print()，不會自動成為 /rosout 的一部分。
• 在除錯 Multi-node System 時，可以搭配 rqt_graph 與 Troubleshooting 一起使用。

下一步

接著前往 Gazebo 進行 Robot Simulation；如果 Log Message 顯示問題可能與 Communication、TF、Timing 或 Environment 有關，也可以回到 Troubleshooting 進一步排查。