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ROS 2 Domain ID

說明​

ROS 2 透過 DDS Domain 來區隔邏輯網路。預設的 ROS_DOMAIN_ID 為 0，若同一網路上有多台裝置，建議指派不同的 ID 以避免彼此干擾。Robotic Suite（x86_64，自 v1.3.0 起）內建腳本可快速切換。

操作步驟​

  1. 執行工具（可輸入 0–101）：

    cd /usr/local/Advantech/ros
    ./change-ros-domain-id.sh

    ROS2_set_ROS_DOMAIN_ID

  2. 在主機端確認：

    echo $ROS_DOMAIN_ID

  3. 在容器內確認：

    docker exec -it edge-ros2-foxy bash
    echo $ROS_DOMAIN_ID

備註​

若需手動設定，可參考 Q&A〈如何設定 ROS_DOMAIN_ID〉一節。