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ROS2 DBMS

簡介​

ros2bag 是一套命令列工具，可錄製系統中各個 Topic 發佈的資料，方便日後重播、分析與除錯。依照需求不同，bag 檔裡可能只有簡單的機械手臂軌跡，也可能是多顆高階感測器的自駕車資料。透過錄製 Topic，你也能把成果分享給其他人，讓他們在自己的裝置上重現。

主要功能：

  • 開始／停止錄製
  • 循環模式（每小時切一個檔案，並自動刪除 24 小時前的舊資料）
  • 列出所有已錄製的檔案
  • 匯出錄製的資料

操作方式​

可以透過 DBMS 的 RESTful API（/dbms/ros）直接操控 ros2bag 來錄製 ROS 2 資料。

API 說明文件：http://ServerIP:8081/dbms/ros/api-docs

ROS2_DBMS_RESTful_API

步驟一：檢查 ros2bag 服務狀態​

"record": "start" 代表正在錄製；"record": "stop" 代表已停止。

ROS2_DBMS_step1

步驟二：開始錄製​

在 topics 欄位填入要錄製的 Topic，可用空白分隔多個 Topic，例如 /parameter_events /rosout。

ROS2_DBMS_step2

提交後，服務狀態會變成 "record": "start"。

ROS2_DBMS_step2-2

步驟三：列出所有 ros2 bag 檔案​

伺服器會依照 UNIX timestamp 命名（例如 2022-12-26-16-14-209_0）。

ROS2_DBMS_step3

步驟四：查看指定 bag 檔案資訊​

ROS2_DBMS_step4

步驟五：下載指定 bag 檔案​

ROS2_DBMS_step5