系統需求
以下說明安裝並正確執行本系統所需的主機配置、機器人硬體與作業系統需求。
主機平台
| 硬體平台 | CPU / GPU | Training | Data Collection (Sim) | Data Collection (Real) | Inference |
|---|---|---|---|---|---|
| AIR-420 | AMD RYZEN 7000 NVIDIA RTX™ PRO 6000 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| AIMB-294 | Jetson Thor | ✓ | ✓ | ✓ | |
| ASR-702 | Jetson Thor | ○ | ○ | ○ | |
| AIR-030 | Jetson AGX Orin | ○ | ○ | ○ | |
| ARK-1251 | Core Ultra 7 155H | ○ | ○ | ○ | |
| ARK-3530L | Xeon E3-1235L | ✓ | ✓ | ✓ | |
| AFE-R360 | Core Ultra 7 155H | ○ | ✓ | ✓ |
- ✓ 已實機驗證。
- ○ 規格上可行，尚未實機驗證。
- 空白表示該平台不支援此項目。
僅 AIR-420 具備獨立顯示卡，為唯一經驗證可執行模擬資料採集（SDG）的平台。模擬環境並非隨安裝流程佈署，須另行建置，步驟詳見選配：模擬環境建置。Jetson 系列（Thor / Orin）為 aarch64 架構，其餘為 x86_64。
機械手臂
本系統以實體機械手臂進行示範錄製與推論，目前支援下列兩個系列：
| 系列 | 來源 | 連接方式 |
|---|---|---|
| SO-101 | LeRobot 開源社群設計（Feetech 舵機） | Leader / Follower 各一條 USB 序列線 |
| OpenMANIPULATOR-X（OMX） | ROBOTIS（Dynamixel 智慧型馬達） | OpenRB-150 控制板 |
所需的手臂數量依使用情境而異：
| 使用情境 | Leader Arm（操作端） | Follower Arm（執行端） |
|---|---|---|
| 實體錄製 | 需要 | 需要 |
| 模擬錄製（SDG） | 需要 | 不需要（執行端為虛擬） |
| 推論 | 不需要 | 需要 |
兩系列在校準需求與設定流程上存在差異，首次設定程序詳見硬體整合與校準。
相機
平台支援任何可輸出標準影像的相機，包含一般 USB 網路攝影機與 Intel RealSense 系列，不限定廠牌。建議配置 手腕（Wrist） 與 俯瞰（Top） 兩路視角，配置原則詳見相機接入與管理。
系統架構與作業系統
- 處理器架構： x86_64（amd64）與 aarch64（arm64）。Intel 平台與搭載獨立顯示卡的 NVIDIA 平台屬前者，NVIDIA Jetson 平台（Thor / Orin）屬後者。
- 作業系統： Ubuntu 22.04 以上版本
平台差異僅影響安裝前需準備的元件，詳見安裝與啟用。
儲存空間
- 至少 100GB(TBD) 可用空間以容納安裝檔、資料集、模型與中間檔案。
- 使用模擬環境時另需約 35GB，用於存放
pait/simulation映像檔，詳見選配：模擬環境建置。
下一步: 安裝.