實機驗證
先確認模型能否完成實際任務，再選擇要部署的檢查點。透過多次測試與結果紀錄，比較不同模型的表現。
準備推論設備
- 確認 Follower 設定與校準。推論階段不需要 Leader。
- 檢查相機連線與啟用狀態，保持相機位置、角度與錄製時一致，並確認實際影像。
- 選擇本次要驗證的檢查點，使用與示範一致的任務指令。依推論設定，讓推論 FPS 與錄製 FPS 對應。
- 清空手臂工作範圍，初次測試時保持可隨時停止的狀態。
依推論與模型轉換開始推論。若具備 CUDA 主機，先驗證原始模型，再比較轉換後模型於目標裝置的表現。
記錄可以比較的結果
測試前先訂定任務驗收條件，評估任務完成度、動作路徑、對位精度，以及不同於示範位置時的表現。
| 記錄項目 | 應包含的資訊 |
|---|---|
| 模型識別 | 資料集、策略、檢查點與訓練步數 |
| 執行設定 | 主機、執行裝置、模型格式、FPS 與動作分段設定 |
| 實體條件 | 相機配置、任務指令、物件位置與照明 |
| 任務結果 | 成功次數／總測試次數，以及失敗情況 |
比較不同檢查點時，使用相同驗收條件與可比較的環境。訓練 Loss 降低本身，還不能證明實際任務表現改善。
改善下一次訓練
依推論失敗診斷表，判斷應回到哪個階段檢查。
| 觀察到的情況 | 下一步檢查 |
|---|---|
| 手臂接近物件，但對位不準 | 檢查 Wrist、Top 視角，以及是否與錄製時一致 |
| 動作猶豫或反覆修正 | 回看示範是否包含停頓與重複修正 |
| 示範過的位置成功，其他位置失敗 | 補錄涵蓋所需位置變化的完整示範 |
| 尚未完成任務就停止 | 檢查錄製是否截斷，或包含中途停頓 |
| 原始模型正常，轉換後表現不同 | 重新確認目標裝置、轉換程序與執行設定 |
需要改善資料時，回到實體錄製，於資料集管理檢查新增示範，再建立新的訓練工作。保留原資料集與模型的識別資訊及測試結果，讓每次變更都有依據可以比較。
**下一步：**模型檢查點符合任務驗收條件後，繼續模型部署。