設備準備
實體錄製需要 Leader、Follower 與相機同時就緒。開始錄製示範前，請先完成本頁的設定。
準備機械手臂
- 完成安裝，並於系統需求確認手臂與主機支援情形。
- 開啟 Data Tools → Hardware Settings，選擇機械手臂型號，再依機械臂平台與序列埠偵測辨識 Leader 與 Follower。
- SO-101 請完成雙臂的校準程序；OpenMANIPULATOR-X 則依機械臂平台教學中的對應程序設定。
- 進入實體錄製前確認連線狀態。連線或校準異常可查閱硬體常見問題。
請使用所選機型的設定程序。SO-101 活動範圍校準與模擬環境的偏移量對齊是不同操作，本實體錄製路線使用的是手臂的實體設定程序。
準備相機
依相機設定與管理完成設定。相機除了連接成功，也必須開啟啟用開關，才會被納入錄製。
| 視角 | 錄製前應確認 |
|---|---|
| Wrist | 能看見夾具與物件接觸、抓取對位的細節 |
| Top | 起始區、目標區與完整動作都在畫面中 |
固定相機支架，並以安裝位置設定顯示名稱。顯示名稱用於辨識影像，不會改變底層裝置節點；重新連接設備後，請再次確認實際畫面。
相機擺位、照明與第三視角的選用條件，請參考相機視角設計。
硬體就緒檢查
| 操作 | 平台所需的設備 |
|---|---|
| 實體錄製 | Leader、Follower、相機 |
| 模型訓練 | 所選策略支援的主機，以及已保存的資料集 |
| 實機推論 | Follower、相機 |
初次錄製前，確認平台的硬體就緒檢查通過、所需影像正常顯示，並清空手臂工作範圍。確認示範配置正常後，再開始批次錄製。