硬體與校準

平台判定的機型與實際硬體不符時，應如何處理

平台啟動時掃描序列裝置清單，偵測到 OpenRB-150 控制板即判定為 OpenMANIPULATOR-X，未偵測到則預設為 SO-101。

若判定結果與實機不符，請至資料工具 → 硬體設定 → 選擇機器人手動指定，並點選「儲存設定」。在儲存前，「重設機器手臂」與「手臂校準」按鈕將維持隱藏或停用狀態。

帶動 Leader 手臂時，Follower 無對應反應

最常見的成因為序列埠偵測時拔除了錯誤的手臂，導致兩支手臂的角色對調。系統無從判斷使用者意圖，將依實際結果把消失的連接埠登記為當時所指定的角色。

處理方式為重新執行一次序列埠偵測，既有設定將被覆寫，無須手動清除任何檔案。詳見序列埠偵測。

序列埠偵測顯示「連接埠清單前後沒有差異」

此一提示代表兩次掃描的連接埠清單相同，可能的成因為未實際拔除連接線，或拔除了不相干的裝置。

重新偵測前，須先將兩條 USB 均連接回主機，以確保比對基準為完整的連接埠清單。

校準時最容易遺漏的關節為何

夾爪（gripper）。夾爪亦為一顆馬達，若未納入掃描，抓取動作將無法學習。

掃描活動範圍時，畫面上的即時表格為唯一的驗收依據：若某一關節的最小值與最大值接近相同，代表該馬達未被實際轉動。詳見手臂校準。

校準過程中途關閉，是否會產生不完整的設定

不會。系統將提示「校準已取消或中止，未寫入任何校準資料」。中斷不會留下不完整的設定，可重新執行。

「手臂校準」與「輔助計算偏移量」的差異

兩者為不同的作業：

採用實體硬體流程時，無須執行「輔助計算偏移量」。

攝影機管理顯示「未偵測到攝影機」

須確認 ROS 已連接且攝影機設備已正確掛載。於容器化部署環境下，相機已實體連接但未正確掛載至容器為此類問題的常見成因。

進入錄製頁時被「硬體尚未就緒」攔截

提示視窗將列出未偵測到的項目。點選「偵測並連線」可就地修復：SO-101 機型將導向序列埠偵測精靈，OpenMANIPULATOR-X 機型則執行手臂重設。

須留意檢查項目依頁面而異：模擬頁不檢查相機與 Follower Arm，推論頁不檢查 Leader Arm。詳見硬體就緒檢查。