錄製與資料

示範需錄製多少集方為足夠

取決於所選的策略。ACT 通常須累積數十次以達成穩定度；GR00T N1.5 於預訓練基礎上進行微調，少量示範即可。

錄製頁「回合數」的預設值為起始值而非建議值。錄製亦可分次進行並存入同一目錄，後續再行合併。

詳見策略選擇。

示範次數較少時，對品質的要求是否可放寬

不可。示範次數減少時，單次示範在資料集中所占的權重相應提高：於五次示範中若有一次存在動作猶豫，即代表百分之二十的資料存在品質問題。

錄製完成後才發現部分集數品質不佳，是否須重錄整批

不須。請至資料工具 → 資料集管理逐集預覽，勾選有問題的集數後執行「刪除選中」。詳見資料集管理。

實體錄製與模擬生成的資料可否合併訓練

可以。兩者均為 LeRobot 標準格式，可於資料集管理中合併為單一資料集。此亦為模擬路線的主要用途：以模擬資料建立資料量，並以實體資料補足真實度。

採用模擬環境是否即無須採購機械臂

否。Leader Arm 仍為必要，因示範動作仍須由操作者帶動實體 Leader Arm 完成。模擬環境所省去者為 Follower Arm 與實體相機——模擬資料的影像由模擬環境算繪。

此一條件應於採購階段確認。詳見模擬環境與 SDG 生成。

未啟用的相機是否會被錄製

不會。未啟用的相機不會被錄製至資料集。此為錄製完整批資料後才發現的常見疏漏，錄製前應至資料工具 → 硬體設定 → 攝影機管理確認啟用狀態。