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Advantech ROS2 資料格式

ROS 2 節點的訊息定義位於 include/adv_msgs 資料夾中：

  • .msg：用於 Topic 發佈／訂閱的資料結構
  • .action：用於可寫入感測器的設定流程

訊息定義​

AdvSensor.msg 用來描述研華裝置所提供的硬體感測資料，欄位如下：

# 研華硬體感測資料
string    sensor    # 感測器名稱
string    type      # 資料型別："v"、"bv"、"sv"
bool      bv        # 布林值
float64   v         # 數值
string    sv        # 字串值
uint64    ts        # 時間戳

Action 定義​

AdvSensorSet.action 透過 Request/Response/Feedback 形式處理感測器設定。

Action TypeAction nameAction File
adv_msgs/action/AdvSensorSetadv_sensor_setAdvSensorSet.action
# This is a request/response/feedback that holds a detail hardware sensor data that Advantech device/board provided.
#
string    cmd       # Request command of set sensor value
string    sensor    # Sensor name of set request
string    type      # Sensor type: "v", "bv" or "sv"
bool      bv        # Boolean type of sensor value
float64   v         # Number type of sensor value
string    sv        # String type of sensor value
---
int16     code      # 受理：100，若 >100 表示失敗
---
int16     status    # Status feedback of set sensor request
string    sensor    # Sensor name feedback of set request
string    info      # Information feedback of set request
uint64    ts        # Timestamp of sensor value

環境設定​

  1. 設定 ROS 2 環境變數： 
    source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
  2. 載入 Advantech 訊息定義： 
    source /usr/local/Advantech/ros/${ROS_DISTRO}/include/edge-converter-ros2/adv_msgs/install/local_setup.bash