執行（Action）

執行階段將規畫出的路徑與命令「落地」，驅動實際的馬達、轉向或致動器。

1. 動作執行

• 目標： 依照規畫軌跡移動
• 輸入： 路徑／軌跡、速度命令
• 輸出： 馬達控制訊號、輪速等
• ROS 2 範例：

  /cmd_vel

  

2. 控制系統

• 目標： 讓動作精準且穩定
• 常見方法： PID、MPC、感測回授控制
• 範例： 保持直線行駛、平滑加減速、精確定位

3. 硬體介面

• 目標： 將軟體命令轉成硬體訊號
• 元件： 馬達驅動器、底盤控制器、機械手臂控制器、飛控等
• ROS 2 架構： ros2_control 與各式硬體介面外掛

4. 實務實作（ROS 2）

• 訂閱規畫輸出：

  /cmd_vel
  /trajectory

• 與硬體互動：

  /joint_states
  /odom

• 常用工具：ros2_control（硬體抽象）、RViz2（監控狀態）、rqt_graph（檢查控制流程）

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Action 讓機器人的決策在現實世界中具體執行，形成 Sensing → Perception → Planning → Action 的閉環。