機器人基礎

本章介紹機器人系統的關鍵概念，說明機器人如何感知環境、理解資訊並做出決策。

典型流程可分成四個階段：

• 感知（Sensing）
  由 LiDAR、相機、IMU 等感測器取得原始資料

• 洞察（Perception）
  將原始資料轉為地圖、定位、物件等有意義的資訊

• 規畫（Planning）
  依據任務需求產生決策與移動策略

• 執行（Action）
  把指令作用在實體硬體上

四個模組形成「感知 → 理解 → 決策 → 執行」的循環，是自主行為的核心。

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你會學到什麼

• 機器人資料流程與各階段的角色
• 每個模組常用的演算法與工具
• 如何在 ROS 2 當中實作這些能力

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掌握這些基礎，就能進一步打造真實世界的機器人應用。下一章〈移動機器人〉會示範如何把概念落地到完整系統。