跳至主要内容

3D LiDAR 移動機器人

3D LiDAR 能捕捉完整的空間資訊，適合複雜或戶外場域，例如斜坡、不平地形與高動態環境。

1. 系統概觀​

  • Sensor： 3D LiDAR
  • Perception： 3D SLAM、地面分割、物件偵測
  • Planning： 可考量障礙高度的進階規畫
  • Action： 底盤控制

資料流程：/points_raw → /map → /plan → /cmd_vel

2. 主要能力​

  • 3D 建圖： 產生詳細點雲地圖
  • 精準定位： 大範圍或戶外環境的定位
  • 3D 障礙偵測： 可辨識高度與體積
  • 地形感知： 應對斜坡、階梯、不平地面
  • 自主導航： 安全通過複雜或動態環境

3. Demo 與範例程式​

範例同樣以容器形式提供，詳細流程、啟動指令與程式結構請參考對應頁面。

4. 適用情境​

  • 戶外配送／巡檢機器人
  • 自駕車與 ADAS
  • 工業巡檢、建築、礦場應用

5. 注意事項​

  • 計算量與資料量大
  • 通常需要 GPU 加速
  • 感測器成本較高

3D LiDAR 移動機器人提供更豐富的環境理解能力，適合挑戰高複雜度場域。