2D LiDAR 移動機器人

2D LiDAR 是室內 AMR 最常見的配置之一，可在倉庫、辦公室、廠房等結構化場域執行建圖、定位與導航。

本篇說明系統架構與核心功能，並連結 Robotic Suite 提供的實作範例。

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1. 系統概觀

典型的 2D LiDAR 移動機器人包含：

• Sensor： 2D LiDAR
• Perception： 2D SLAM、定位
• Planning： 路徑規畫（Nav2）
• Action： 底盤控制

對應的資料流程：/scan → /map → /plan → /cmd_vel

2. 主要能力

• 建圖（2D SLAM）：建立佔據格網地圖
• 定位：在既有地圖中估算姿態（如 AMCL）
• 避障：即時偵測並避開障礙
• 自主導航：透過 Nav2 從起點走到目標

3. Demo 與範例程式

Robotic Suite 內建多個 2D LiDAR 範例：

• 3.1 2D LiDAR 建圖
  示範使用紀錄資料執行 SLAM

  

• 3.2 2D LiDAR 導航
  示範定位、路徑規畫與避障

  

所有範例都包成容器，方便安裝、執行與客製化，詳細步驟請見各範例頁面。

4. 適用情境

• 倉儲 AMR
• 室內配送／導覽機器人
• 服務型機器人

5. 限制

• 只能取得 2D 平面資訊
• 容易受玻璃、鏡面影響
• 不適合複雜的 3D 場域

2D LiDAR 移動機器人是建立自主機器人的穩定起點。