系統

EPC-R3720（NXP i.MX 8M Plus）如何使用 RViz

RViz 需 X11，EPC-R3720（Wayland）無法直接顯示，建議透過 SSH X11 forwarding 將畫面輸出到另一台具 X Server 的主機。

1. 確認 /usr/lib/libcurl.so.4 連結正確：

$ ls -la /usr/lib/libcurl.so.4

例子:

lrwxrwxrwx 1 root root 43 Dec 27 08:41 /usr/lib/libcurl.so.4 -> /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcurl.so.4.6.0

若未指向 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcurl.so.4.X.X，執行：

$ sudo rm -f /usr/lib/libcurl.so.4
$ sudo ln -s $(readlink -f /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcurl.so) /usr/lib/libcurl.so.4

2. 準備一台 x86_64 Ubuntu 20.04，使用 ssh -X（注意大寫 X）連線：

$ ssh -X user@host
$ export QT_QPA_PLATFORM=xcb

3. 執行 RViz2：

$ ros2 run rviz2 rviz2