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常見問題

重新啟動後 ROS 2 node list 缺少節點​

這通常是因為 ros node 啟動／結束過快，ROS 2 daemon 在快取裡仍認為節點存活。若 ros2 node list 找不到節點，可改用：

$ ros2 node list --no-daemon

或執行 ros2 daemon stop; ros2 daemon start 重新啟動 daemon。

禁用 ROS 2 Shared Memory​

FastDDS 可透過 XML 設定檔強制使用 UDPv4：

$ export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/path/fastdds_no_shared_memory.xml

fastdds_no_shared_memory.xml 範例：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <transport_descriptors>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>CustomUdpTransport</transport_id>
      <type>UDPv4</type>
    </transport_descriptor>
  </transport_descriptors>
  <participant profile_name="participant_profile" is_default_profile="true">
    <rtps>
      <userTransports>
        <transport_id>CustomUdpTransport</transport_id>
      </userTransports>
      <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
    </rtps>
  </participant>
</profiles>

Gazebo 出現 OpenGL 錯誤​

若啟動 Gazebo 時出現 OpenGL 錯誤，可改用 ogre render engine：

$ ign gazebo tugbot_warehouse.sdf --render-engine ogre

Gazebo OpenGL error

ROS 1 bag 轉 ROS 2 bag​

參考 https://gitlab.com/ternaris/rosbags

$ git clone https://gitlab.com/ternaris/rosbags.git
$ pip install rosbags

在 rosbags/src/rosbags/convert/converter.py 最後加入：

convert_1to2("src", "dst", "excluded topics", "included topics")

例如:

...
    try:
        func(src, dst, exclude_topics, include_topics)
    except (ReaderError1, ReaderError2) as err:
        raise ConverterError(f'Reading source bag: {err}') from err
    except (WriterError1, WriterError2) as err:
        raise ConverterError(f'Writing destination bag: {err}') from err
    except Exception as err:
        raise ConverterError(f'Converting rosbag: {err!r}') from err
     
convert_1to2("/home/user/Downloads/dataset.bag", "/home/user/Downloads/dataset", "", "/points_raw /imu_correct")

執行 python3 converter.py 即可。

設定 ROS_DOMAIN_ID​

在主機：

$ echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

確認變數是否修改成功

$ echo $ROS_DOMAIN_ID

在容器中設定ROS_DOMAIN_ID​

步驟1: 開啟指定的 docker-compose.yml文件

$ cd /usr/local/Advantech/ros/container/docker/docker-compose/<docker_container_name>
$ vim docker-compose.yml

步驟2: 在docker-compose.yml檔案中設定ROS_DOMAIN_ID Note: 如果您希望使用主機上的ROS_DOMAIN_ID變數，請設定ROS_DOMAIN_ID=your_domain_id

.
.
.
   environment:
    - ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
.
.
.

步驟3: 重新啟動容器以更新容器的環境變數

$ cd /usr/local/Advantech/ros/container/docker
$ ./stop.sh <docker_container_name>
$ ./launch.sh <docker_container_name>

步驟4: 確認變數是否修改成功

$ docker exec -it <docker_container_name> bash
$ echo $ROS_DOMAIN_ID

RealSense 已知問題​

  1. IMU 權限：若 D435i IMU 出現 Permission denied，依 librealsense patch 安裝修正。

ROS2_Suite_D435i-imu-issue

  1. PointCloud（Jetson）：Jetson 平台無法生成點雲，可參考 Issue #2575。