感測整合
設定感測器並整合至機器人系統，透過實作指南，在支援的 Advantech 平台上完成 GMSL 相機設定、相機時間同步與 ROS 2 整合。
請依使用的平台與整合需求選擇文件。以下兩篇適用於不同平台，不是同一套設定流程中必須依序完成的步驟。
選擇適合的指南
| 你的需求 | 適用平台 | 指南 |
|---|---|---|
| 偵測相機、配置通道，並管理同步設定與 ROS 2 開機啟動 | ASR702 | GMSL 相機設定 |
| 透過硬體訊號與軟體檢查，建立並驗證相機時間同步 | ASR-A502 | GMSL 相機時間同步 |
GMSL 相機設定
使用 Advantech GMSL Camera Configuration（adv-cam），設定連接至 ASR702 八個 GMSL 通道的支援相機。透過圖形介面、文字介面或命令列，可以完成：
- 偵測已連接的相機，並為各通道指定支援的相機設定檔。
- 檢查通道配置、影像串流數量與共用連線的限制。
- 設定共用同步觸發訊號，並依相機支援情況啟用相機端同步。
- 在所需 ROS 環境可用時，管理相機 ROS 2 節點的開機啟動。
- 儲存並套用設定，重新開機後驗證預期的相機影像串流。
從這裡開始： 查看 GMSL 相機設定指南 →
GMSL 相機時間同步
本指南適用於需要協調相機時序的 ASR-A502 應用，說明建立與驗證同步所需的硬體訊號路徑及軟體檢查。
文件依序說明：
- 了解同步架構與所需硬體。
- 設定 BIOS，確認 TGPIO 與 GMSL 子板之間的接線。
- 檢查 PTP 裝置並編譯測試工具。
- 量測時間偏移、檢查 PPS 輸出，並設定持續同步服務。
從這裡開始： 查看 GMSL 相機時間同步指南 →
開始前確認
請先確認所選指南的平台、支援相機、軟體版本與接線要求。不同平台的設定指令與同步方式可能不同，請勿在尚未確認相容性前，直接套用另一平台的流程。