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3D Scene Persistence

此範例示範如何透過 3D 相機與調整 ISAAC Nvblox 參數，讓 3D 視覺化資料長時間保留。

安裝​

NOTE

需為研華平台、剩餘空間 ≥ 12 GB、Ubuntu 英文介面、可連網。

  1. 按照安裝程式說明選擇並安裝 3D Scene Persistence，檔案位於 /usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/isaac_ros_kit。
  2. 執行： 
    $ ./launch_isaac.sh advanced_examples/nvblox_keep_map
  3. 首次啟動會下載資源，完成後自動顯示結果。

設定指南​

預設的 Nvblox 會持續衰減與裁剪地圖，以節省記憶體並保留離機器人較近的資料，因此：

  • 過去看到的表面會逐漸消失
  • 遠處的體素會被清除
  • RViz 中的 3D 場景不會持續存在

若要保留場景，需停用這些「忘記」行為。

本範例修改的參數​

decay_tsdf_rate_hz:=0.0
  1. decay_tsdf_rate_hz
    • 目的：控制 TSDF 隨時間衰減的頻率。
    • 預設：>0 時舊資料會被推回「未知」。
    • 此範例設為 0.0，關閉 TSDF 衰減，掃描過的表面會保留。
clear_map_outside_radius_rate_hz:=0.0
  1. clear_map_outside_radius_rate_hz
    • 目的：控制多久清除半徑外的體素。
    • 預設：>0 時會定期裁剪地圖，釋放記憶體。
    • 此範例設為 0.0，停止清除遠端體素。

NOTE

兩個參數都設為 0.0，等同告訴 Nvblox：「不要衰減舊資料，也不要依距離清除地圖」，因此 3D 場景能長時間存在。

何時使用此設定​

  • Demo / 測試需要穩定的 3D 重建畫面
  • 想比較前後調參效果、不希望地圖消失
  • 需要持久 3D 背景的檢測或地圖工具

若在記憶體受限、長時間運行或持續探索新區域，請改回預設或自行調整衰減／清除參數。