3D Mapping With LiDAR

此範例示範在 AMR 上搭載 3D LiDAR，結合 lidarslam_ros2 建立 3D 地圖。

安裝

NOTE

需為研華平台、剩餘空間 ≥ 9 GB、Ubuntu 英文介面並可連網。

1. 按照安裝程式說明選擇並安裝 3D Mapping with LiDAR 後，檔案位於 /usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/3d-slam-ros2。
2. 執行：

   $ ./launch.sh humble

3. 首次啟動會下載資源並自動顯示 RViz 畫面。

設定指南

流程包含：3D LiDAR、lidarslam_ros2、RViz。

啟動後包含：

• ROS bag 播放 /points、/tf、/odom 等 Topic
• lidarslam_ros2 節點訂閱資料、估測姿態並累積 3D 地圖（點雲）
• RViz 用來顯示點雲、軌跡與地圖

使用方式

研華環境未預裝 lidarslam_ros2，本範例容器已內建對應套件並自動啟動。

建立 3D 地圖所需：

• 3D LiDAR
• lidarslam_ros2
• 正確的 ROS 2 Topic：點雲（如 /points_raw）、/tf、/odom

範例內含 ROS bag，可在無硬體時重播觀察地圖生成。如需自家資料，可錄製同樣 Topic 的 bag 置換，沿用 ./launch.sh humble 驗證設定與調參。

詳盡參數請見 lidarslam_ros2 官方文件。

適用情境

• 初學 3D LiDAR SLAM，希望快速得到可用的 3D 建圖流程
• 手上有 3D LiDAR，想快速視覺化環境
• 需要後續導航／感知的 3D 基準地圖

流程重點：

1. 啟動 lidarslam_ros2 + 3D LiDAR
2. 在 RViz 觀察 3D 地圖逐步累積
3. 儲存完成的地圖

可延伸：調整參數、加入 IMU／里程計融合、把地圖納入更大的導航或感知系統。

GitHub

詳細的配置可以參考Robotic suite GitHub