3D Camera Obstacle Avoidance

此範例示範在 AMR 上使用 3D 相機，結合 ISAAC Nvblox 與 Nav2 進行導航與避障。

安裝

NOTE

需為研華平台、剩餘空間 ≥ 3 GB、Ubuntu 英文介面並可連網。

1. 按照安裝程式說明選擇並安裝 3D Camera Obstacle Avoidance，檔案位於 /usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/isaac_ros_kit。
2. 執行：

   $ ./launch_isaac.sh advanced_examples/amr_demo

3. 首次啟動會下載資源，完成後自動顯示 RViz 介面。

設定指南

流程組成：

• AMR 上的 3D 相機
• isaac_ros_nvblox 產生 costmap
• Nav2 導航堆疊
• RViz 視覺化與操作

此範例提供概念與設定參考，並非可直接部署於所有 AMR。

使用方式

因每台 AMR 硬體配置與環境皆不同，不要期待僅憑此範例即可在自家場域直接運行。建議用途：

• 觀察 Nvblox 與 Nav2 整合後的流程與視覺化結果

執行後：

1. RViz 載入預設設定並顯示結果
2. Nav2 依 Nvblox 提供的 costmap 規畫路徑

附帶的 ROS bag 僅包含關鍵 topic：

• /camera_0/color/image：3D 相機彩色影像
• /nvblox_node/color_layer：Nvblox 色彩層
• /nvblox_node/combined_occupancy_grid：Nvblox 用於建圖／costmap 的佔據格
• /visual_slam/tracking/vo_path：視覺里程計估測的路徑

參考設定

建議先具備 ISAAC Nvblox 與 Nav2 的基本操作經驗。

範例中的關鍵調整：

1. isaac_ros_nvblox：mapping_type = dynamic
2. Nav2：
   • YAML 中加入 Nvblox plugin（local/global costmap）
   • 移除 AMCL 相關元件

此設定僅供參考，不代表 Nvblox 與 Nav2 只能如此整合。

GitHub

詳細的配置可以參考Robotic suite GitHub