跳至主要内容

2D Mapping With LiDAR

此範例示範在 AMR 上搭載 2D LiDAR，結合 slam_toolbox 產生 2D 地圖。

安裝​

NOTE

需為研華平台、剩餘空間 ≥ 3 GB、Ubuntu 英文介面並可連網。

  1. 按照安裝程式說明選擇並安裝 2D Mapping with LiDAR，檔案位於 /usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/2d-slam-ros2。
  2. 執行： 
    $ ./launch.sh humble
  3. 首次啟動會下載所需檔案，完成後自動顯示 RViz 與 slam_toolbox 畫面。

設定指南​

流程包含：

  • AMR 上的 2D LiDAR
  • slam_toolbox 節點
  • RViz 可視化

啟動後會執行：​

  • ROS bag 重播所需 topic（/scan、/tf、/odom）
  • slam_toolbox 訂閱資料、估測地圖座標下的姿態並建立 2D 佔據格

使用方式​

Robotic Suite 已預裝 slam_toolbox，無須再安裝。

建圖所需條件：

  • 2D LiDAR
  • slam_toolbox
  • 正確串接 /scan、/tf、/odom 等 ROS 2 Topic

本範例附有可用的 ROS bag，可在沒有實體硬體時觀察整個建圖過程。你也可以錄製自家感測器的 ROS bag 並替換，沿用 ./launch.sh humble 流程驗證設定或調參。

若沒有硬體，亦可把預設 ROS bag 當作穩定樣本，用來測試不同的 slam_toolbox 參數。

詳細參數與進階設定請參考 slam_toolbox 官方文件。

適用情境​

  • 初學 ROS 2 建圖，想要快速上手 2D SLAM
  • 有 AMR + 2D LiDAR，想快速可視化環境
  • 需要後續導航可重複使用的 2D 地圖

基礎流程：

  1. 啟動 slam_toolbox 與 2D LiDAR
  2. 驅動機器人
  3. 在 RViz 觀察地圖逐步建立
  4. 儲存完成的地圖

後續可延伸：調整參數、切換定位模式、將地圖整合進 Nav2 等導航堆疊。

GitHub​

詳細的配置可以參考Robotic suite GitHub