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2D LiDAR Navigation

此範例示範在 AMR 上搭配 2D LiDAR 與 Nav2 進行導航與避障。

安裝​

NOTE

目標系統需符合：研華平台、剩餘空間 ≥ 3 GB、Ubuntu 英文介面、可連網。

  1. 按照安裝程式說明選擇並安裝 2D LiDAR Navigation，程式會放在 /usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/2d-nav2-ros2。
  2. 進入資料夾並執行： 
    $ ./launch.sh humble
  3. 首次執行會下載所需檔案，完成後會自動開啟 Nav2/RViz 介面。

設定指南​

此示範流程包含：

  • 安裝在 AMR 上的 2D LiDAR
  • 導航堆疊：Nav2
  • 視覺化：RViz

目的在於協助你理解 Nav2 導航管線與主要元件，而非提供可直接套用於所有 AMR 的參數。

使用方式​

Robotic Suite 主機環境已預裝 Nav2，無需額外安裝。

此範例使用預設的機器人模型與地圖，不會直接對應到你的實體 AMR；請將它視為概念與設定的參考。

透過範例你可以：

  • 在 RViz 觀察 Nav2 的 bring-up：地圖、姿態、costmap、路徑等。
  • 理解 Nav2 需要的 Topic/Frame，例如 /map、/scan、/tf、/odom、/cmd_vel。

當你啟動範例時：

  1. RViz 會載入範例地圖。
  2. Nav2 會根據範例配置計算全域路徑並模擬導航流程，你可在 RViz 看到規畫與避障。

若要套用到你的 AMR，需自行提供：

  • Robot description、TF tree、感測器設定
  • 與 Nav2 期望一致的 Topic／Frame 命名
  • 依環境調整 costmap、planner、controller 等參數

欲深入調校，建議參考 Nav2 官方文件。

適用情境​

  • 初學 Nav2，想了解 2D LiDAR 導航流程
  • 想看到完整的 Nav2 啟動與 RViz 設定
  • 需要參考必備 Topic/Frame 以及 map server、定位、規畫、控制、BT 等元件

流程重點：

  1. 載入 2D 地圖並啟動 Nav2
  2. 透過 AMCL 等方法定位
  3. 在 RViz 送出導航目標
  4. 觀察 Nav2 計算路徑並使用 2D LiDAR 避障

接下來可以：

  • 依自家 AMR 調整 Nav2 參數
  • 使用「2D Mapping With LiDAR」產生的地圖
  • 加入 IMU、編碼器等感測器以提升定位與導航品質

GitHub​

詳細的配置可以參考Robotic suite GitHub