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ISAAC ROS（Advantech Isaac ROS Kit）

本文件說明我們提供的 isaac_ros_base / Isaac ROS 容器化開發與展示框架，協助用戶在研華平台上快速執行 NVIDIA Isaac ROS 官方範例，並延伸同一套 workflow 來打造自有應用。

NOTE

首次執行範例時，系統可能會自動下載／安裝所需的模型、資料集與相依套件，所需時間視網路與硬體而定，屬正常現象。

TIP

預設環境版本

  • Isaac ROS：JetPack 6.1
  • ROS 2：Humble

1. Isaac ROS 簡介​

NVIDIA Isaac ROS 是一組建構在 ROS 2 之上的 GPU 加速套件，提供感知、定位、建圖與視覺推論等常見機器人流程所需的最佳化演算法與節點（例如 Visual SLAM、Nvblox 3D 重建、物件偵測、語意分割）。

在 Jetson／GPU 平台上，Isaac ROS 通常以 Docker 容器 形式提供一致的執行環境，降低相依版本落差，讓開發者專注於整合與應用。

2. isaac_ros_base 的優勢​

isaac_ros_base 封裝成 Docker 容器，提供開箱即用的 Isaac ROS 開發環境，具備以下好處：

  • 快速導入：免去繁雜的環境建置，直接執行 Isaac ROS 範例。
  • 可重現的開發流程：一致的容器化環境，減少「只在我機器可用」的狀況。
  • 降低相依處理成本：常見依賴與執行前置作業已預先整合。
  • 可擴充的基礎：以此框架為基底，延伸自有的 ROS 2 pipeline 與應用。
  • 容易除錯與維運：變更侷限在容器內，更新與回復更單純。

參考資料：https://nvidia-isaac-ros.github.io/

3. 安裝位置與結構​

NOTE

請確認目標系統符合：研華平台、剩餘磁碟空間 ≥ 30 GB、Ubuntu 英文介面，且可連網。

按照安裝程式說明選擇並安裝「Isaac ROS Development Environment」功能後，套件會放在：

  • 根目錄：/usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/isaac_ros_kit
  • 主要內容：
    • launch_isaac.sh：啟動入口
    • apps/basic_examples：Isaac 官方基礎範例
    • apps/advanced_examples：進階整合（如 nvblox_keep_map）
    • apps/develop：開發者容器與樣板說明

4. 使用方法：單一命令範例​

流程概念

launch_isaac.sh
 ├─ install_app.sh（首次／必要時下載資源）
 └─ run_app.sh（每次執行的 ros2 launch ...）

指令用法：

cd /usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/isaac_ros_kit
./launch_isaac.sh <app_folder> [參數]

<app_folder> 為 apps/ 底下的路徑，例如：

  • basic_examples/isaac_ros_nvblox
  • basic_examples/isaac_ros_visual_slam
  • advanced_examples/nvblox_keep_map

快速體驗：

./launch_isaac.sh basic_examples/isaac_ros_nvblox

NOTE

預設 ROS_DOMAIN_ID=90，如需修改，請調整 launch_isaac.sh 內的設定。

5. 基本範例（Isaac 官方範例）​

範例位置：/usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/isaac_ros_kit/apps/basic_examples

用途：

  • 快速驗證 Isaac ROS 功能是否在目標平台正常運作
  • 作為後續延伸開發的基底（沿用相同的安裝／啟動框架）

5.1 isaac_ros_nvblox​

5.2 isaac_ros_visual_slam​

5.3 isaac_ros_yolov8​

5.4 isaac_ros_unet​

5.5 isaac_ros_centerpose​

5.6 isaac_ros_occupancy_grid_localizer​

6. 建立自訂 App​

每個範例資料夾都包含：

  • install_app.sh：下載資源、安裝依賴、環境初始化。
  • run_app.sh：啟動命令（通常是 ros2 launch ...）。

自訂流程：

  1. 複製一個範例資料夾（或以 apps/develop 為模板）。
  2. 在 install_app.sh 編寫你的安裝／準備步驟。
  3. 在 run_app.sh 放入 ROS 2 啟動指令。
  4. 用相同入口執行：./launch_isaac.sh <your_app_path>。