Autoware

本文件介紹 Autoware 開發容器，協助用戶在研華平台上快速執行 Autoware Universe，並在同一框架下打造自駕應用。

NOTE

首次執行範例時，系統可能會自動下載地圖、資料集與相依套件，視網路狀態可能需要較久時間。

TIP

預設環境版本

• Autoware：Universe v1.5.0
• ROS 2：Humble

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1. Autoware 概覽

Autoware 是建構於 ROS 2 的開源自駕軟體堆疊，涵蓋感知、定位、規畫與控制等模組。Autoware Universe 為其 ROS 2 版本，由 Autoware 基金會和社群維護，可整合多種演算法以建立／驗證自駕流程。

典型模組包含：

• Sensing：感測器驅動與資料收集
• Perception：物件偵測、追蹤與環境理解
• Localization：透過 LiDAR、GNSS 或地圖估測車體姿態
• Planning：行為與軌跡規畫
• Control：輸出車輛控制命令

在具備 GPU 或高算力的邊緣平台上，Autoware 通常透過容器部署，以確保可重現性並精簡依賴管理。

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2. 套件優勢

Autoware development container 提供容器化的 Autoware 開發環境，可快速驗證功能並在研華平台上開發自駕應用：

• 快速驗證：即時啟動 Autoware demo，檢查感知／定位／規畫流程。
• 一致的容器流程：方便團隊共享開發與測試環境。
• 降低建置成本：免去大型相依套件的手動安裝。
• 可擴充：容易整合自家資料集、感測器或演算法。
• 好維運：容器管理版本與更新更方便。

參考：https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/

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3. 安裝位置與結構

NOTE

請確認：研華平台、剩餘磁碟 ≥ 35 GB、Ubuntu 英文介面、可連網。

按照安裝程式說明選擇並安裝 Autoware Development Environment 後，套件位於：

• 根目錄：/usr/local/Advantech/ros/container/ros-demokit/autoware_container
• 初始化指令：./launch.sh autoware_humble
• 進入容器：docker exec -it autoware_humble bash

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4. 使用方式：進入開發環境

首次執行：launch.sh autoware_humble（下載／安裝依賴）
   ↓
每次開發：docker exec -it autoware_humble bash
   ↓
在容器內進行 Autoware 開發

快速體驗（Planning Simulation）：

$ source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/autoware/install/setup.bash
$ ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml \
  map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning \
  vehicle_model:=sample_vehicle \
  sensor_model:=sample_sensor_kit

執行後會自動啟動 Autoware 規畫模擬：

更多功能請參考 Autoware 官方文件。