1 產品介紹

AFE-A702 採用 ASR-A702 作為主機板。
本文件將介紹如何在 Ubuntu 24.04 環境下使用 AFE-A702 / ASR-A702。
平台：Jetson Thor

1-1 產品特色

已完成 Ubuntu 24.04 相容性驗證
已完成周邊介面功能驗證
已完成網路、顯示、儲存與擴充介面驗證
適用於機器人與 Edge AI 應用驗證流程
支援 Advantech Robotic Suite 整合流程

1-2 官方網站

AFE-A702 - 研華官方網站

ASR-A702 - 研華官方網站

2 硬體介面介紹

2-1 外觀配置與尺寸

ASR-A702 / AFE-A702 系列

2-2 開關與 Jumper 設定

請參考下列圖片了解各開關（Switch）與 Jumper 的位置及設定方式。

項目	名稱	說明
1	RST_RCOVY_(1_2)	系統重置與系統映像檔復原
2	COM12_SAFE1	COM 埠故障安全（Failsafe）功能選擇
3	COM1_SW1	COM1 RS-232 / RS-422 / RS-485 模式切換
4	COM2_SW1	COM2 RS-232 / RS-422 / RS-485 模式切換
5	PWRBTN1	系統電源按鈕
6	JPSON1	AT / ATX 電源模式切換

2-3 連接埠介紹

請參考下列圖片了解各 I/O 連接埠的位置。更多 Pin 定義資訊請參閱 AFE-A702 User Manual。

項目	名稱	說明
1	CAGE1_SFP28	SFP28 連接器
2	CAN1	CAN 匯流排
3	GPIO1	16-bit 隔離式 GPIO I/O 連接器
4	REMOTE1	遠端控制連接器
5	DCIN1	DC 電源輸入接頭
6	M2_E1	M.2 E-Key 插槽
7	COM1	COM 埠 1
8	COM2	COM 埠 2
9	BAT1	電池接頭
10	SYS_FAN2	系統風扇
11	SYS_FAN3	系統風扇
12	M2_M1	M.2 M-Key 插槽
13	PWRBTN1	電源按鈕
14	OTG1	USB Type-C（Recovery 模式燒錄映像檔）
15	HDMI1_USB0506	HDMI + USB 3.2 Gen2 堆疊式連接器
16	LAN2_USB34	RJ-45 + USB 3.2 Gen2 堆疊式連接器
17	LAN1_USB12	RJ-45 + USB 3.2 Gen2 堆疊式連接器
18	LAN34	RJ-45 堆疊式連接器
19	LAN56_POE	RJ-45 堆疊式連接器（支援 PoE）
20	POE_PWR1	PoE 電源接頭
21	M2_B1	M.2 B-Key 插槽
22	CPU_FAN1	CPU 風扇接頭
23	SYS_FAN1	系統風扇
24	CN2	GMSL 電源接頭
25	GMSL1	GMSL MIPI 120-pin 連接器
26	SIM card holder	SIM 卡插槽

3 作業系統

3-1 BSP Launcher 下載

BSP Launcher 下載連結： Download

BSP Launcher 中：

ASRA702A1 代表 A101-1 (ES)
ASRA702A2 代表 A101-2 (MP)

使用 BSP Launcher 燒錄 BSP 時，請務必確認選擇正確的板卡型號。

4 操作說明

4-1 預設帳號與密碼

AFE-A702 預設的登入帳號與密碼皆為 ubuntu。

4-2 風扇

智慧風扇（Smart Fan）的預設控制設定如下表所示。

溫度 (℃)	PWM 值	風扇轉速 (RPM)
0	77	1750
50	77	1750
65	102	2300
78	160	2900
90	205	4170
100	255	5371
115	255	5371

4-3 控制器區域網路（CAN）

ASR-A702 / AFE-A702 提供 CAN（Controller Area Network）介面，其 Pin 定義如下圖所示。

請參考以下指令使用 CAN Bus。

Connect : Hi-Hi / Lo-Lo

(CAN0 - CAN1)
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000
$ sudo ip link set can1 up type can bitrate 125000
$ sudo ifconfig can0 up
$ sudo ifconfig can1 up
$ candump can0 &
$ cansend can1 1F334455#1122334455667788

4-4 可信任平台模組（TPM）

ASR-A702 / AFE-A702 內建 TPM 2.0，可提升系統安全性。

請先透過 apt 安裝 tpm2-tools，再依照下列步驟使用 TPM。

$ sudo apt install -y tpm2-tools
$ sudo -s

4-4-1 檔案加密與解密

建立 Platform Primary Key，並將內容儲存至 platform_primary.ctx。

# tpm2_createprimary -C p -c platform_primary.ctx

以 Platform Primary Key 為基礎，使用 RSA2048 演算法建立公鑰與私鑰。

# tpm2_create -C platform_primary.ctx -G rsa2048 -u key.pub -r key.priv

將金鑰載入 TPM，並儲存為 key.ctx。

其中：

key.pub 可提供其他裝置進行資料加密。
key.priv 為私密金鑰，請妥善保存。

# tpm2_load -C platform_primary.ctx -u key.pub -r key.priv -c key.ctx

在其他裝置上使用 key.pub 將 msg.dat 加密為 msg.enc。

# tpm2_loadexternal -C n -u key.pub -c pub.ctx
# tpm2_rsaencrypt -c pub.ctx -o msg.enc msg.dat

將 msg.enc 傳回 AFE-A702，使用 key.ctx 進行解密。

解密後的內容將儲存於 msg.ptext。

# tpm2_rsadecrypt -c key.ctx -o msg.ptext msg.enc
# cat msg.ptext

4-5 數位輸入／輸出（DIO）

ASR-A702 / AFE-A702 提供 8-bit DI 與 8-bit DO。

所有 DO 採用 Open-Drain 硬體設計，因此需搭配外部電源及上拉電阻（Pull-up Resistor）使用。

DIO Pin 定義如下圖所示，並提供硬體接線範例供參考。

DIO 硬體接線範例如下：

當 DO0 輸出 Low 時，MOSFET 導通，LED 亮起。
當 DO0 輸出 High 時，MOSFET 截止，LED 熄滅。
按下按鈕時，DI0 讀取為 Low。
放開按鈕時，DI0 透過 Pull-up 電阻讀取為 High。

4-6 通訊埠（COM）

COM Pin 定義如下。

COM 模式切換設定如下。

RS-232
RS-422
RS-485

RS-232 設定（TI_THVD4431）

RS-232 - UART 1（COM1）

硬體設定：COM1_SW / COM2_SW 均設定為 OFF-OFF-OFF-OFF
測試步驟

$ stty -F /dev/ttyAMA9 speed 115200 raw -echo $ cat /dev/ttyAMA9 & echo "1234" > /dev/ttyAMA9

RS-232 - UART 2（COM2）

硬體設定：COM1_SW / COM2_SW 均設定為 OFF-OFF-OFF-OFF
測試步驟

$ stty -F /dev/ttyAMA10 speed 115200 raw -echo $ cat /dev/ttyAMA10 & echo "1234" > /dev/ttyAMA10

RS-422 設定（TI_THVD4431）

RS-422 - UART 1（COM1）

硬體設定：COM1_SW / COM2_SW 均設定為 ON-OFF-ON-OFF
測試步驟

$ stty -F /dev/ttyAMA9 speed 115200 raw -echo $ stty -F /dev/ttyAMA10 speed 115200 raw -echo $ cat /dev/ttyAMA9 & $ cat /dev/ttyAMA10 & $ echo "ttyAMA9:echo" > /dev/ttyAMA9 $ echo "ttyAMA10:echo" > /dev/ttyAMA10

RS-422 - UART 2（COM2）

硬體設定：COM1_SW 與 COM2_SW 均設定為 ON-OFF-ON-OFF
測試步驟

RS-485 設定（TI_THVD4431）

RS-485 - UART 1（COM1）

硬體控制模式：發送端 ON-ON-ON-OFF，接收端 ON-ON-ON-ON
測試步驟

$ stty -F /dev/ttyAMA9 speed 115200 raw -echo $ stty -F /dev/ttyAMA10 speed 115200 raw -echo $ cat /dev/ttyAMA10 & $ echo "ttyAMA9:echo" > /dev/ttyAMA9

軟體控制模式：COM2 傳送至 COM1
接收端：ON-ON-OFF-ON，發送端：ON-ON-ON-OFF
測試步驟

$ echo 663 > /sys/class/gpio/export $ echo out > /sys/class/gpio/PM.04/direction $ echo 1 > /sys/class/gpio/PM.04/value $ echo 631 > /sys/class/gpio/export $ echo out > /sys/class/gpio/PH.04/direction $ echo 0 > /sys/class/gpio/PH.04/value

$ stty -F /dev/ttyAMA9 speed 115200 raw -echo $ stty -F /dev/ttyAMA10 speed 115200 raw -echo $ cat /dev/ttyAMA10 & $ echo "ttyAMA9:echo" > /dev/ttyAMA9

RS-485 - UART 2（COM2）

硬體控制模式：發送端 ON-ON-ON-OFF，接收端 ON-ON-ON-ON
測試步驟

$ stty -F /dev/ttyAMA9 speed 115200 raw -echo $ stty -F /dev/ttyAMA10 speed 115200 raw -echo $ cat /dev/ttyAMA9 & $ echo "ttyAMA10:echo" > /dev/ttyAMA10

軟體控制模式：COM2 傳送至 COM1
接收端：ON-ON-OFF-ON，發送端：ON-ON-ON-OFF
測試步驟

$ stty -F /dev/ttyAMA9 speed 115200 raw -echo $ stty -F /dev/ttyAMA10 speed 115200 raw -echo $ cat /dev/ttyAMA9 & $ echo "ttyAMA10:echo" > /dev/ttyAMA10

4-7 相機方案（Camera Solution）

ASR-A702 / AFE-A702 已將 Orbbec 驅動程式整合至系統映像（Image）中，請依照以下步驟使用 Orbbec Gemini 335Lg。

此外，ASR-A702 / AFE-A702 亦支援其他 GMSL 相機，例如 StereoLabs ZedX。詳細使用方式請參考：

AFE-A702 GMSL Driver

Orbbec 安裝

安裝 Orbbec 驅動程式：

cd /tools/orbbec/
./Install.sh

安裝完成後，請依照以下步驟操作：

關閉系統電源（Power Down）
連接 Orbbec Gemini 335Lg 相機
開啟系統電源（Power Up）

載入 Kernel Module：

sudo modprobe g300

確認相機是否正常串流：

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! 'video/x-raw,width=1280,height=720,framerate=30/1' ! autovideosink

4-8 慣性測量單元（IMU）

ASR-A702 / AFE-A702 支援兩種 IMU 感測器：

板載 BMI088
選配 MTi-3

若要將 IMU 資料整合至 ROS2，請先安裝相關 SDK 與套件。

$ sudo apt install -y ros-humble-rviz2 ros-humble-imu-tools ros-humble-imu-filter-madgwick pre-commit ros-humble-nmea-msgs ros-humble-mavros-msgs

4-8-1 BMI088

JetPack 7.1 20260423

BMI088 驅動程式已內建於 JetPack 中。

請使用下列指令讀取 BMI088 的加速度計與陀螺儀資料。

$ sudo su
# /usr/local/bin/IMU/iio_generic_buffer -a -c 10 --device-name accelerometer -g
# /usr/local/bin/IMU/iio_generic_buffer -a -c 10 --device-name gyroscope -g

確認 BMI088 正常運作後，可安裝 ROS2 Package，並於 RViz2 中顯示 IMU 資料。

$ wget ...
...
$ rviz2

在 RViz2 中：

點選 Add
選擇 By topic
新增 /imu/data
將 Fixed Frame 設定為 imu_link

即可於 RViz2 中檢視 IMU 資料。

4-8-2 MTi-3

MTi-3 IMU 安裝於 GMSL 擴充板：

AFE-RM04-4PA1
AFE-RM04-8PA1

完成安裝後，請依照以下步驟在 RViz2 中顯示 IMU 資料。

更多資訊請參閱官方 GitHub。

$ cd ~
$ git clone --branch ros2 ...
...

修改：

~/ros2_ws/install/xsens_mti_ros2_driver/share/xsens_mti_ros2_driver/param/xsens_mti_node.yaml

設定：

scan_for_devices：false
port：/dev/ttyTHS3
baudrate：115200

接著執行：

$ sudo chmod 777 /dev/ttyTHS3
...
$ ros2 launch xsens_mti_ros2_driver display.launch.py

4-9 Wi-Fi 與 Bluetooth

AFE-A702 支援 AW-XB560NF Wi-Fi 模組。

該模組驅動程式已整合至 AFE-A702 系統映像中。

4-10 LTE 與 5G

AFE-A702 支援 AIW-356DQ-E01 LTE / 5G 模組。

4-10-1 AIW-356DQ-E01

JetPack 7.1 20260423

請依照下列指令安裝 wvdial、設定 PPP 連線，並確認是否可正常存取外部網路。

$ lsusb $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install -y wvdial $ sudo vi /etc/wvdial.conf $ sudo wvdial & $ ifconfig $ ping 8.8.8.8

4-11 PPS 時間同步

AFE-A702 可搭配 AIW-210XU-001 GNSS 模組，取得 PPS（Pulse Per Second，每秒脈衝）訊號，以提供應用程式進行高精度時間同步。PPS 訊號如下圖所示。

請依照下列指令安裝 GPS 與時間同步相關工具，以完成 PPS 時間同步設定。

$ sudo apt install -y gpsd gpsd-clients chrony $ sudo echo -e START_DAEMON="true""\n"DEVICES="/dev/ttyACM0 /dev/pps0""\n"GPSD_OPTIONS="-n""\n"BAUDRATE="9600" > /etc/default/gpsd $ sudo systemctl restart gpsd $ sudo echo -e refclock SHM 0 refid NMEA offset 0.9999 delay 0.2 noselect"\n"refclock PPS /dev/pps0 lock NMEA refid PPS prefer"\n"makestep 0.001 10 > /etc/chrony $ sudo systemctl restart chrony

請將 GPS 天線放置於戶外，並開啟 xgps 工具確認 GPS 狀態，直到定位狀態顯示為 3D Fix。

可透過 chrony 檢查目前的時間來源是否已使用 PPS。當系統時間與 PPS 的偏差超過 1 ms 時，系統將自動同步至 PPS 時間來源。

$ watch -n 0.1 chronyc sources

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