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1 產品介紹

AFE-A503 採用 ASR‑A503 作為其主機板。
本文件將說明如何於 Ubuntu 24.04 環境下使用 AFE-A503/ASR‑A503。
平台： Qualcomm® IQ9075M

1-1 產品特色​

  • 已完成 Ubuntu 24.04 相容性驗證
  • 已完成周邊介面功能驗證
  • 已完成網路、顯示、儲存與擴充介面驗證
  • 適用於機器人與 Edge AI 應用驗證流程
  • 支援 Advantech Robotic Suite 整合流程

1-2 官方網站​

2 硬體介面介紹

2-1 外觀配置與尺寸​

  • ASR‑A503 / AFE‑A503 系列
ASR-A503 Size
ASR-A503 Size
AFE-A503 Size
AFE-A503 Size

2-2 開關與連接埠介紹​

請參考以下圖片了解各 I/O 連接埠的位置，關於接腳定義的詳細資訊請參考AFE-A503 使用手冊。

PCB TOP
PCB BOTTOM
項目名稱說明
1CN1電源輸入連接埠
2COMACOM 連接埠 1
3COMBCOM 連接埠 2
4FAN1外部智慧風扇連接埠
5COMC_DEBUG除錯埠
6FAN2內部智慧風扇連接埠
7CAN1CAN Bus 連接埠 1
8CAN2CAN Bus 連接埠 2
9CN17系統重置 (Reset) 埠
10CN7I2C 連接埠
11GPIO2GPIO 連接埠 2
12GPIO1GPIO 連接埠 1
13SW2電源開關按鈕
14CN6M.2 M-Key 連接埠
15USB2USB 3.2 連接埠 2
16USB1USB 3.2 連接埠 1
17CN4HDMI 連接埠
18LAN4RJ45 連接埠 4
19LAN3RJ45 連接埠 3
20LAN2RJ45 連接埠 2
21LAN1RJ45 連接埠 1
22SW4AT/ATX 模式切換
23CN5POE 電源連接埠
24SIM1Nano-SIM 卡插槽
25BAT1RTC 電池連接埠
26M2B1M.2 B-Key 連接埠
27MIPI1B/B Conn. 120P
28SW3USB 模式選擇
29M2E_CN1M.2 E-Key 連接埠

3 作業系統

3-1 映像檔下載​

映像檔版本發布日期映像檔下載BSP 下載標籤備註
AFE-A503_Ubuntu24.042026-05-15下載afea503a1_ubuntu24.04-x07_v1.0.0_kernel-6.8.12_iq9075.xml完整功能

3-2 刷寫映像檔​

請參考 BSP Launcher 下載頁面以獲取詳細操作說明。

注意：映像檔僅能刷寫至 UFS，無法刷寫至 M.2 NVMe。

3-3 BSP 下載​

關於如何下載並編譯適用於 ASR-503/AFE-A503 的 BSP，請參考 線上說明文件。

4 操作方法

4-1 帳號與密碼​

AFE-A503 的預設帳號與密碼均為 ubuntu / ubuntu。

4-2 風扇​

風扇套件產品編號為 AMK-A0053，安裝方式如下圖所示。智慧風扇的設定值也一併列於下表中。

Fan Kit
溫度 (°C)PWM 工作週期 (%)內部風扇轉速 (RPM)外部風扇套件轉速 (RPM)
0000
403319803960
505533006500
60100600011000

4-3 控制器區域網路 (CAN)​

CAN_Connector

4-3-1 CAN1/2​

# 連接 CAN1 與 CAN2
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 8000000 fd on
$ sudo ip link set can1 up type can bitrate 1000000 dbitrate 8000000 fd on
$ candump -x can1 > can1.log &
$ cat /proc/interrupts | grep spi
# 發送 CAN 訊息
$ cansend can0 111FFFFF#aa.00.cc.aa.33.61.aa.ab
# 發送 CAN-FD 訊息
$ cansend can0 123##1AABBCCDDEEFF00112233445566778899
$ cat can1.log
$ cat /proc/interrupts | grep spi
# spi7, 14 IRQ 應顯示為 2

4-4 數位輸入輸出 (DIO)​

AFE-A503 的下板 AFE-RM06 提供 8 位元 DI 與 8 位元 DO，所有 DO 皆為開洩極（open-drain）硬體設計，需要外部電源與上拉電阻配合使用。 DIO 接腳定義如下圖所示，請參考後續指令了解 DIO 的使用方式及硬體連接範例。

DIO_Connector

主板 GPIO 測試

# GPIO_A_0 連接 GPIO_A_1
# GPIO_A_2 連接 GPIO_A_3
# ...
# GPIO_B_0 連接 GPIO_B_1
# GPIO_B_2 連接 GPIO_B_3
# ...
$ gpioset 5 0=0 2=1 4=0 6=1
$ gpioget 5 1 3 5 7
# 應輸出 0 1 0 1
$ gpioset 5 0=1 2=0 4=1 6=0
$ gpioget 5 1 3 5 7
# 應輸出 1 0 1 0
$ gpioset 5 8=0 10=1 12=0 14=1
$ gpioget 5 9 11 13 15
# 應輸出 0 1 0 1
$ gpioset 5 8=1 10=0 12=1 14=0
$ gpioget 5 9 11 13 15
# 應輸出 1 0 1 0

下板 (AFE-RM06) GPIO 測試

# 連接 AFE-A503 上的 RM06
# BDI1 連接 BDO1
# BDI2 連接 BDO2
# ...
$ i2cset -f -y 11 0x21 0x04 0xFF # 極性反轉
$ gpioset 6 8=0 9=1 10=0 11=1 12=0 13=1 14=0 15=1
$ gpioget 6 0 1 2 3 4 5 6 7
# 應輸出 0 1 0 1 0 1 0 1
$ gpioset 6 8=1 9=0 10=1 11=0 12=1 13=0 14=1 15=0
$ gpioget 6 0 1 2 3 4 5 6 7
# 應輸出 1 0 1 0 1 0 1 0

4-5 通訊埠 (COM)​

COM_Connector
COM PortUART 裝置設定
COM1UART_DEV=/dev/ttyHS1
COM2UART_DEV=/dev/ttyHS2

預設 UART 模式為 RS-232。

$ stty -F /dev/ttyHS1 -echo -onlcr 115200 raw
$ cat /dev/ttyHS1 &
$ echo "Serial Port Test" > /dev/ttyHS1
$ killall cat
# 測試最大鮑率 (baudrate)
$ stty -F /dev/ttyHS1 -echo -onlcr 921600 raw
$ cat /dev/ttyHS1 &
$ echo "Serial Port Test" > /dev/ttyHS1
$ killall cat

4-6 Wi-Fi 與藍牙​

4-6-1 Wi-Fi 模組​

AFE-A503/ASR-A503 支援 AIW-170 (M.2 E Key) Wi-Fi 模組。
驅動程式已整合至 Ubuntu 映像檔中。

4-6-2 藍牙模組​

AFE-A503/ASR-A503 支援 AIW-170 (M.2 E Key) 藍牙模組。
驅動程式已整合至 Ubuntu 映像檔中。

4-7 4G/5G 模組​

AFE-A503/ASR-A503 支援 AIW-356 (M.2 B Key) 5G 模組。
驅動程式已整合至 Ubuntu 映像檔中。

4-8 GNSS​

AFE-A503/ASR-A503 支援 AIW-210 (M.2 B Key) GNSS 模組。
驅動程式已整合至 Ubuntu 映像檔中。測試範例如下。

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y gpsd gpsd-clients chrony
# 開啟 xgps 應用程式即可查看 GPS 輸出結果
# 獲取經緯度資訊
# PPS GPIO 每秒增加
$ watch -n 1 "cat /proc/interrupts | grep pps"